伺服系统转动惯量离线辨识算法仿真 模型为永磁同步电机伺服控制仿真

伺服系统转动惯量离线辨识算法仿真
1.模型简介
    模型为永磁同步电机伺服控制仿真，采用Matlab R2018a Simulink搭建。
模型内主要包含DC直流电压源、三相逆变器、永磁同步电机、采样模块、SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、转动惯量离线辨识、速度环、电流环等模块，其中，SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、转动惯量离线辨识、模块采用Matlab funtion编写，其与C语言编程较为接近，容易进行实物移植。
模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。
2.算法简介
    永磁同步电机调速系统由速度环、电流环双环结构构成，其中，电流环采用PI控制，并具有电流环解耦功能；转速环采用抗积分饱和PI控制。
    转动惯量离线辨识采用加减速方法，其算法简单适用于实际应用，辨识精度较高。
转速给定为正负对称的三角波，仿真时可修改不同的转动惯量值进行辨识，且不需要调整PI参数。
3.仿真效果
   ① 转动惯量辨识结果，如下图1所示。
   ② 转速响应，如下图2所示。
   ③ 转矩电流响应波形，如下图3所示。
4.    可提供模型内相关算法的参考文献，避免大 量阅读文献浪费时间。

伺服系统转动惯量离线辨识算法仿真

在永磁同步电机伺服控制仿真中，为了实现对其转速和转矩的精确控制，离线辨识转动惯量是至关重要的。本文将介绍一个基于加减速方法的转动惯量离线辨识算法，并通过Matlab R2018a Simulink进行仿真验证。

1. 模型简介

我们的模型主要由以下几个模块组成：DC直流电压源、三相逆变器、永磁同步电机、采样模块、SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、转动惯量离线辨识、速度环、电流环等。其中，SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、转动惯量离线辨识等模块均采用Matlab function编写，容易进行实物移植。为了更接近实际数字控制系统，我们采用了离散化仿真。

1. 算法简介

永磁同步电机的调速系统由速度环和电流环双环结构构成，其中电流环采用PI控制，并具有电流环解耦功能；转速环采用抗积分饱和PI控制。转动惯量离线辨识算法采用加减速方法，其简单且适用于实际应用，并且辨识精度较高。在仿真时，我们可以修改不同的转动惯量值进行辨识，而无需调整PI参数。

1. 仿真效果

我们通过仿真实验来验证转动惯量离线辨识算法的有效性。

① 转动惯量辨识结果如下图1所示。通过加减速方法，我们可以准确地辨识出永磁同步电机的转动惯量，为后续控制提供准确的参数。

② 转速响应如下图2所示。通过仿真结果可以看出，采用转动惯量离线辨识算法后，永磁同步电机的转速响应更加稳定。

③ 转矩电流响应波形如下图3所示。通过仿真结果可以看出，采用转动惯量离线辨识算法后，永磁同步电机的转矩电流响应更加平滑。

1. 参考文献

本文提供了模型内相关算法的参考文献，以帮助读者更加详细地了解转动惯量离线辨识算法。

通过本文的模型介绍、算法简介和仿真效果展示，我们可以得出结论：转动惯量离线辨识算法是一种简单且有效的方法，可用于永磁同步电机的伺服控制中，具有较高的实用性和精度。期望本文能够为读者提供有关离线辨识算法在伺服系统中的应用方面的参考和启发。

注：本文模型及算法参考文献详见原文链接。

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