控制系统
oangeli
这个作者很懒,什么都没留下…
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控制系统的振荡
今天调试某个三闭环控制系统,从内到外依次是电流闭环、流速闭环、压力闭环,当调试好电流闭环、流速闭环,经过阶跃测试和正弦测试都OK,稳定性也OK。但是,当加上压力外环,系统开始变得不稳定,开始振荡了。有三种可能:一、压力外环不稳定;二、流速闭环不稳定;三、电流闭环不稳定。因为有两个几乎一样的系统,另外一个系统相对比较稳定,没有问题,所以怀疑压力外环控制没有问题;而且根据以往经验,内环振荡的可能性原创 2017-02-28 21:48:19 · 6548 阅读 · 0 评论 -
连续系统离散化的方法
http://www.docin.com/DocinViewer-1404447028-144.swf5.2.1 连续系统离散化方法1、反向差分变换法对于给定的 (5.1)其微分方程为 ,用反向差分代替微分,得 (5.2)对(5.2)式转载 2017-04-08 22:54:09 · 27047 阅读 · 2 评论 -
工作中常用滤波器
滤波器分为IIR和FIR滤波器,IIR为无限脉冲响应,FIR为有限脉冲响应。简单区分IIR和FIR滤波器的方法是:IIR滤波器跟前输出量有关,其计算公式右边含有前一项输出值:FIR跟前输出值无关,只跟输入量有关。在相同阶数下,IIR滤波器比FIR滤波器好很多。IIR滤波器的相频响应是非线性的,FIR是线性的。通常,滤波器的系数个数是阶数+1。工作中用得比较多是IIR滤波器,因为其实现比较简单。原创 2017-04-09 22:17:41 · 932 阅读 · 0 评论 -
工业控制系统
对于工业控制系统,其数学模型往往是很难建立的,即便建立了数学模型,其参数也是很难识别的。如果参数不正确或者偏差很大,反而会使得控制系统恶化。因此对于工业控制系统,不过渡依赖于模型的PID控制、模糊控制等算法反而效果更好,应用更加广泛。控制系统,尽量运用先验知识,能够补偿的先加上,以弥补其中的非线性,而后再加上PID控制,效果会更加理想。原创 2017-03-16 22:39:03 · 1716 阅读 · 0 评论 -
电机矢量控制中采样周期应该如何定
1. 满足采样定理要求,简单说就是要小于系统最小时间常数的1/2。如电流环,忽略逆变延迟,还有一个电机的电气时间常数,如果为1ms,则电流环采样周期不能大于500us2. 满足采样定理只是最基本要求,还要根据系统动态特性要求进一步选择。一般工程设计要求采样频率大于系统闭环带宽5倍以上;而且采样系统会引入延迟环节,要满足对相位延迟的要求等3. 满足控制器数字运算所需时间的要求,不能无限缩短原创 2017-05-11 21:25:23 · 7983 阅读 · 0 评论 -
Matlab R2008a破解
最近这段时间突然发现matlab R2008a无法正常工作,提示没有激活。后来,打开激活文件license_standalone.dat查看,发现其激活时间是到2017年11月,正好到期。无奈重新找破解文件,将下面内容保存到txt文档,然后更改文件后缀为.lic,重新运行 Activate Matlab R2008a,选择这个文件破解即可。INCREMENT Aerospace_Blockse原创 2017-12-06 23:15:06 · 4109 阅读 · 0 评论 -
采集的压力流量模拟信号微分处理
在流体控制算法中,一般只会用PI控制器,很少用微分D。我曾经尝试过微分控制器,发现其信号波动比较大,其计算出的微分信号波动更大,基本达到不可用的地步,而如果用滤波后信号再微分,其信号延时反而很容易导致系统不稳定,故而舍弃其用途。 今日计算某些信号的拐点的时候,需要计算信号的拐点,即二阶倒数的最大值。可想而知,一阶微分已然波动很大,二阶微分波动更大,得经过多次滤波,首尾截断效应导致的数...原创 2018-04-02 23:43:56 · 513 阅读 · 0 评论 -
工业系统的控制方法之我见
现在工程中控制系统应用最多的依然是PID控制算法,然后加入一些前馈补偿和一些小Tricks。一些控制方法,比如MPC、SLM、AC、迭代控制等,只有在某些特定场合应用比较广泛,局限性是比较大的。...原创 2018-06-25 23:48:47 · 518 阅读 · 0 评论