PCL
_寒潭雁影
中科大IT向博士,熟悉MFC,C++,C等语言,参与过ffmpeg、机器视觉、并行计算、数据库等相关项目的研发和代码的编写http://blog.csdn.net/weixinhum为本人博客,上面记录了本人的一些技术总结
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四元数坐标旋转
在处理空间转换时经常会遇到使用四元数进行转换的场景,因此在这里做下记录。本篇博客不讲理论(因为作者也不懂,可能如果学习了会补充),只放出转换公式以及代码。设有三维点坐标为(x0,y0,z0)(x0, y0, z0)(x0,y0,z0),空间旋转后的点坐标为(x1,y1,z1)(x1, y1, z1)(x1,y1,z1),四元数为Q=q0+q1i+q2j+q3kQ=q_{0}+q_{1}i+q_{...原创 2020-04-17 15:22:34 · 4533 阅读 · 1 评论 -
PCL固定视角显示
在使用PCL是经常需要自行调节到某一个视角去看点云的表现,如果是做算法,有时还需要在同一角度去对比不同算法得到的结果,因此获得点云在某一视角下的参数,然后设置其下次启动时位于此视角是非常常见的需求。获得PCL视角参数代码如下:pcl::visualization::Camera camera;viewer->getCameraParameters(camera);printf("%l...原创 2020-03-04 18:10:29 · 6265 阅读 · 7 评论 -
PCL圈选并保存选中点云数据
按“x”键一下进入圈选状态,再按一下则退出。圈选的时候存在反复选中,多次保存的可能,如有需要可自行添加滤除代码滤除重复点云#include <iostream>#include <vector>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/po...原创 2019-03-08 14:00:41 · 3379 阅读 · 8 评论 -
PCL用RANSAC法求点云平面并标注平面点
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/filters/extract_indices.h>...原创 2019-03-06 10:22:15 · 3874 阅读 · 12 评论 -
PCL1.9+VS2017+Win10安装须知及MFC适配
在写这篇博客的时候,PCL的最新版本是1.9.1,地址在这。不过从github的种种迹象上看,应该1.10马上就要出来了。关于PCL的安装,这篇文章已经说完了,说的非常详细,因此不需要再赘述一遍。之所以在用了一段时间之后还开一篇文章讲安装注意事项,是为了说明,如果以“AllInOne”这种方式安装,请不要选1.9.1版本!!!否则在编译release x64的时候会报错(x86没试过,...原创 2019-04-19 22:33:39 · 1529 阅读 · 4 评论 -
PCL绘图
绘制直线//参数:点1,点2,R,G,B,名称viewer->addLine<pcl::PointXYZ>(endpt1, endpt2, 255, 0, 0, "drawline1");绘制长方体//绕z轴旋转的角度调整Eigen::AngleAxisf rotation_vector(boxitor->heading, Eigen::Vector3f(0, ...原创 2019-07-31 15:21:42 · 2369 阅读 · 0 评论 -
PCL键盘按键响应
在使用PCL进行点云操作时,会遇到需要改变程序参数的情况,这个时候可以利用键盘进行操作,编程十分简单:先进行函数注册:viewer->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)NULL);//其中viewer为boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisuali...原创 2019-08-12 16:32:14 · 2554 阅读 · 0 评论