自动驾驶
_寒潭雁影
中科大IT向博士,熟悉MFC,C++,C等语言,参与过ffmpeg、机器视觉、并行计算、数据库等相关项目的研发和代码的编写http://blog.csdn.net/weixinhum为本人博客,上面记录了本人的一些技术总结
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KITTI数据集的点云格式转PCD格式
参考文章:https://blog.csdn.net/xinguihu/article/details/78922005KITTI数据集应该不用多做介绍了,基本上做自动驾驶的都知道这个东西。最近本人用到这个数据集想看看里面的点云长什么模样,却发现有点别扭,没有直接可以看的工具。因此想着转成PCD文件,然后用PCLViewer来看。因为不想用PCL,总感觉这东西配起来好烦,因此就想写纯C++的代...原创 2018-12-16 20:48:42 · 5595 阅读 · 3 评论 -
KITTI数据集点云无序转有序
KITTI数据集给出的点云是无序的,对于以外多数算法而言影响不是很大,然而对于近期兴起的基于2.5D点云图进行处理的算法却很要命,因为丢失了点所在雷达线的信息,无序点云几乎无法用来进行该类算法的验证。好在KITTI的bin文件本身是按照线的顺序进行存储的,因此只需要做一点处理,就能恢复出线信息(这里不得不鄙视下百度的APOLLOSCAPE数据集,直接就把线信息丢失了,也没给出解决方案!坑爹啊!!...原创 2019-07-31 14:24:08 · 2514 阅读 · 0 评论