stm32cubemx hal学习记录：MPU6050

一、配置过程

1、配置RCC、SYS、USART1、时钟84MHz

2、配置PA4、PA5为开漏输出模式

 3、生成代码

二、代码移植

1、移植加入逐飞iic与mpu6050库

2、在main.h中添加宏定义

#define MPU6050_SCL_Pin GPIO_PIN_4
#define MPU6050_SCL_GPIO_Port GPIOA
#define MPU6050_SDA_Pin GPIO_PIN_5
#define MPU6050_SDA_GPIO_Port GPIOA

3、在main.c中添加

#include "SEEKFREE_MPU6050.h"


mpu6050_init();	


get_accdata();			//获取陀螺仪数据
get_gyro();             //获取加速度计数据

3、debug