【PCL】Segmentation 模块—— 圆柱模型分割（Cylinder model segmentation）

1、简介

PCL（Point Cloud Library）中的圆柱模型分割Cylinder Model Segmentation是一种从点云数据中提取圆柱体模型的技术。它通过识别点云中符合圆柱体几何形状的部分，将圆柱体从其他几何形状中分离出来。

1.1 主要步骤

1. 预处理：

   • 对点云进行去噪、下采样等操作，以减少数据量并提升处理效率。

2. 法线估计：

   • 计算点云中每个点的法线，用于后续的模型拟合。

3. 模型拟合：

   • 使用RANSAC（随机采样一致性）算法拟合圆柱体模型。RANSAC通过随机采样点来估计模型参数，并评估其与点云的拟合程度。

4. 分割：

   • 根据拟合的圆柱体模型，将点云中符合该模型的内点（inliers）与不符合的外点（outliers）分离。

5. 后处理：

   • 对分割结果进行优化，如去除噪声或进一步细化圆柱体参数。

1.2 应用场景

• 工业检测：识别管道、圆柱形零件等。
• 机器人：用于导航和物体抓取。
• 建筑建模：提取建筑物中的圆柱形结构。

2、代码实现

代码为圆柱形模型运行一个样本共识分割，由于数据中存在噪声，圆柱模型并不完美。为了使示例更实际一些，将以下操作应用于输入数据集（按顺序）：

• 距离大于1.5米的数据点被过滤

• 估计每个点的表面法线

• 一个平面模型（描述我们演示数据集中的表）被分割并保存到磁盘上

• 一个圆柱形模型（在我们的演示数据集中描述杯子）被分割并保存到磁盘上

2.1 cylinder_segmentation.cpp

#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

typedef pcl::PointXYZ PointT;

int
main ()
{
   
  // All the objects needed
  pcl::PCDReader reader;
  pcl::PassThrough<PointT> pass;
  pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::Normal> ne;
  pcl::SACSegmentationFromNormals<PointT, pcl::Normal> seg; 
  pcl::PCDWriter writer;
  pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
  pcl::ExtractIndices<pcl::Normal> extract_normals;
  pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<PointT> ());

  // Datasets
  pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);
  pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<PointT>);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered2 (new pcl::PointCloud<PointT>);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr