[论文阅读] Event-Triggered Interval Observer Fault Detection and Isolation for Multiagent Systems

Jin, H., Zuo, Z., Wang, Y., Cui, L., & Gao, Z. (2024). Event-Triggered Interval Observer Fault Detection and Isolation for Multiagent Systems. IEEE Transactions on Cybernetics, PP. https://doi.org/10.1109/TCYB.2023.3344775

事件触发的间隔观测器故障检测与隔离，用于多智能体系统。

摘要
本文研究了一种用于多智能体系统的事件触发间隔观测器（ETIO）故障检测和隔离方法。首先，开发了一个事件触发机制以减少不必要的通信传输。然后，通过结合间隔观测器和提出的事件触发机制，设计了一个分布式ETIO。此外，为了在扰动的稳健性和对故障的敏感性之间实现期望的权衡，将ETIO制定为具有l1 / H∞性能的多目标优化。其次，解释了一组ETIO，仅使用自身和其邻居的输出信息，在本地代理上隔离故障代理。通过与现有方法的比较结果，突出了我们方法的优越性。最后，以多无人机系统为案例研究，并呈现了具体的模拟结果。

图1. 传统观测器和间隔观测器在故障诊断中的比较。 (a) 基于传统观测器的故障诊断方法。 (b) 基于间隔观测器的故障诊断方法。

图2. ETIOFDI方案的架构。i、j、p是代理z的邻居。ETz,i, j,p和IOz,i,j,p分别表示事件触发机制和间隔观测器。红线表示在发生故障时ETIOFD激活ETIOFI的过程。

图3. 多无人机动态。红线表示代理之间的通信过程。每个代理可以收集自身和其邻居的输出信息。例如，UAV2能够获取多无人机系统的所有输出信息。UAV1只能收集关于自身和其邻居UAV2的信息。