线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m s的变速双移线。

最新推荐文章于 2024-06-08 07:27:39 发布
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线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m/s的变速单移线和10-15m/s的变速双移线。
考虑速度和侧偏刚度变化，基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器。
上层考虑状态约束，输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。
算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。
本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。

MATLAB2020a以上版本和carsim8.02版本

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齐国散打娃娃

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线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器
fWOGQFG的博客
01-22 937
通过基于二自由度模型和线性矩阵不等式设计的鲁棒模型预测控制器，对速度和侧偏刚度的变化进行考虑，并利用最优化算法求解四轮转矩，实现了20-25m/s的变速单移线和10-15m/s的变速双移线。本文介绍了一种基于鲁棒模型预测控制的路径跟踪算法，通过考虑速度和侧偏刚度变化，实现了高精度的路径控制。然而，由于车辆参数的不确定性以及环境变化的干扰，传统的路径跟踪算法往往无法满足高精度的控制需求。通过对车辆状态的建模和参数的描述，可以获得车辆运动过程中的变化模型，从而实现对速度和侧偏刚度的自适应控制。
em算法matlab代码-lpv-em:通过线性参数变化系统学习稳定的非线性动力学和吸引子
05-26
em算法matlab代码慢病毒 该存储库提供了MATLAB代码，可以根据数据估算稳定的动态系统（DS）。 它仅在MATLAB 2016a中进行了测试，但应与任何现代MATLAB版本兼容。 它用作优化界面，并将求解器作为子模块包含在内，但是您可以使用YALMIP支持的任何其他选择的求解器（请检查所支持的求解器列表）。 对于非凸问题，它依赖。 如果您使用此代码进行研究，请引用 J. Medina and A. Billard, 'Learning Stable Task Sequences from Demonstration with Linear Parameter Varying Systems and Hidden Markov Models'. In Conference on Robot Learning (CoRL), Mountain View, U.S.A., 2017.' 您可以观看有关解释此算法的演讲。 要先运行代码，请先进行初始化并更新相应的子模块。 在终端中，转到您的lpv_em文件夹 $ cd your_lpv_em_folder 然后 $ git submod
线性参变与鲁棒模型预测控制的路径跟踪：基于二自由度模型和LMI设计的控制方案，线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m
最新发布
sRiNHkIOIbt的博客
06-08 837
一个说明文档，对文件的使用进行了简要介绍；仿真结果表明，所提出的LPV+RMPC方法能够实现高速和高精度的路径跟踪，满足了变速双移线的要求。在现有研究中，已经证明了LPV+RMPC方法在实现变速单移线时的有效性，达到了20-25m/s的速度。线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m/s的变速单移线和10-15m/s的变速双移线。算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。
LPV-demo-master_LPV_matlab_control_
10-01
lpv control control for
利用Matlab和Simulink搭建的纯跟踪控制器实现单移线轨迹跟踪效果-版本2018b和2019，包含Simulink模型、纯Matlab代码及帮助文档
WSlMUgkJw的博客
04-09 363
通过Simulink模型、纯跟踪算法的Matlab代码以及详细的帮助文档，读者可以全面了解和掌握相关技术，并可以根据具体需求进行系统的调整和优化。纯跟踪算法的实现不仅提供了一个简洁的控制方案，而且还展示了如何从代码到Simulink模型的搭建过程。通过这份文档，读者可以进一步了解如何使用Simulink搭建模型，如何应用纯跟踪算法进行控制，并可以根据具体情况进行相应的调整和改进。2、纯跟踪算法的纯matlab代码，便于理解纯跟踪算法以及如何从代码到simulink模型的搭建。版本各为2018b和2019。
QMPC_LPV_02.rar_lpv系统_robust model_有界干扰_鲁棒 预测控制_鲁棒模型预测
07-13
"QMPC_LPV_02.m"文件很可能是MATLAB代码实现，用于模拟和设计针对有界干扰的LPV系统鲁棒模型预测控制器。在实际应用中，设计这样的控制器通常包括以下关键步骤： 1. **系统建模**：首先，需要建立精确且全面的LPV...
基于多LPV 模型的调度离线鲁棒预测控制
01-13
针对一类具有大工作区域和快时变特性的约束非线性系统, 采用多个线性参数时变(LPV) 模型近似描述原非线性系统. 对于各LPV 模型, 设计基于参数独立Lyapunov 函数的局部离线预测控制器. 构造各局部控制器间的切换策略,...
变体飞行器平滑切换LPV 鲁棒控制
01-13
针对一类变体飞行器控制问题, 提出一种平滑切换线性变参数(LPV) 鲁棒控制器设计方法. 建立变体飞行器切换LPV 模型, 设计平滑切换控制器, 其中偶数子系统控制器由相邻两个子系统控制器线性插值得到. 给出保证切换LPV ...
多胞约束LPV系统多面体不变集RMPC算法
01-14
针对一类输入和输出受约束且具有多胞结构的离散LPV 系统, 提出一种基于多面体不变集的鲁棒模型预测控制(RMPC) 算法. 选取一系列收敛于原点的离散状态点, 计算每个状态的反馈控制率, 构建相应的多面体不变集. 在每一...
变体飞行器切换线性变参数鲁棒H∞控制器
03-12
针对变体飞行器在不同的机体构型其控制目标不同,提出了一种基于平均驻留时间方法的切换线性变参数(switching linear parameter varying,SLPV)鲁棒H_∞控制方法。该方法根据变体飞行器的任务模式及性能指标要求把后掠...
多胞LPV控制
02-02
变增益控制一直是工程界最为常用的控制方法之一,应用领域十分广泛,特 别是在飞行控制系统设计领域"传统的变增益控制设计方法缺乏保证系统在整个 工作区域内的稳定性理论证明,同时设计步骤繁琐,已逐渐不能适应目前系统要 求"LPV系统是一类重要的时变系统,由于能够描述一类实际动态系统本身存在 的非线性和时变特性,所以应用LPV系统进行变增益设计可以避免传统变增益出 现的问题"
LPV鲁棒控制
02-20
线性变参数系统的鲁棒故障估计与主动容错控制中文文献。
RMPC_SimpleTube:具有模型失配的线性系统的简单鲁棒MPC
04-08
RMPC_SimpleTube 具有线性和加法不确定性的线性系统的简单鲁棒MPC。 这些代码产生了我们提出的算法的结果，如论文所示
时滞LPV重复过程的H∞控制
01-14
<p>将时滞线性参数变化(LPV) 思想应用于重复过程, 研究其H∞ 控制问题. 基于参数依赖Lyapunov 函数方法,<br> 给出了该重复过程的稳定性和控制器设计的充分条件; 同时通过投影定理引入两个附加矩阵, 解除了重复过程矩阵<br> 和依赖于参数的Lyapunov 函数矩阵之间的耦合, 使得到的条件便于求解. 仿真实例表明了该设计方法的有效性.</p>
事件触发的动态输出反馈RMPC，用于具有冗余通道的多主题系统：输入到状态的稳定性
03-12
事件触发的动态输出反馈RMPC，用于具有冗余通道的多主题系统：输入到状态的稳定性
线性参变(LPV)+输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线
alMaIxWPRS的博客
01-25 616
为了验证我们提出的控制算法的有效性和鲁棒性，我们使用simulink的sfunction进行算法的搭建，并与carsim8.02进行联合仿真。线性参变(LPV)+输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)+路径跟踪(PTC) 是一种高级控制技术，它通过考虑速度和侧偏刚度变化以及质心侧偏角的鲁棒估计，基于二自由度模型和LMI设计输出反馈鲁棒模型预测控制器，实现了车辆在变速单移线上的精确跟踪。而在路径跟踪控制中，考虑车速和路面侧偏刚度的变化是至关重要的，因为这些因素会直接影响车辆的动态响应和稳定性。
【无人机】使用LPV方法的无人机模型预测控制器（Matlab实现）
你的Matlab小助手
04-27 329
LPV控制器基于对系统动态特性的精确建模，并考虑到系统参数随时间或操作条件变化而变化的情况。然后，通过使用LPV方法，将系统的动态特性表示为系统参数的函数，这些参数可以随时间或工作条件而变化。模型预测控制（MPC）是LPV方法的一种实现方式，它允许控制器预测未来一段时间内系统的行为，并基于这些预测来生成最优控制输入。使用LPV方法的无人机模型预测控制器结合了精确的动态模型、考虑系统参数变化的能力以及模型预测控制的优势，为无人机提供了高性能、鲁棒性和适应性的控制方案，适用于各种飞行任务和环境条件。
线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC) 基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器
vxwbovNY的博客
03-09 407
通过基于二自由度模型和线性矩阵不等式设计的鲁棒模型预测控制器，对速度和侧偏刚度的变化进行考虑，并利用最优化算法求解四轮转矩，实现了20-25m/s的变速单移线和10-15m/s的变速双移线。本文介绍了一种基于鲁棒模型预测控制的路径跟踪算法，通过考虑速度和侧偏刚度变化，实现了高精度的路径控制。然而，由于车辆参数的不确定性以及环境变化的干扰，传统的路径跟踪算法往往无法满足高精度的控制需求。通过对车辆状态的建模和参数的描述，可以获得车辆运动过程中的变化模型，从而实现对速度和侧偏刚度的自适应控制。
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