线性参变与鲁棒模型预测控制的路径跟踪：基于二自由度模型和LMI设计的控制方案，线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m

线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m/s的变速单移线和10-15m/s的变速双移线。
考虑速度和侧偏刚度变化，基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器。
上层考虑状态约束，输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。
算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。
本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。

MATLAB2020a以上版本和carsim8.02版本

YID:67298728654781443

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线性参数变化（LPV）和鲁棒模型预测控制（RMPC）是现代自动控制领域中的重要技术。在车辆控制领域，路径跟踪是一项关键任务，而LPV+RMPC方法提供了一种能够实现高速和高精度路径跟踪的解决方案。

在现有研究中，已经证明了LPV+RMPC方法在实现变速单移线时的有效性，达到了20-25m/s的速度。然而，在考虑速度和侧偏刚度变化的情况下，如何实现更高速度的变速双移线仍然是一个挑战。

为了解决这个问题，本文提出了基于二自由度模型和线性矩阵不等式（LMI）设计的鲁棒模型预测控制器。该控制策略能够适应车辆速度和侧偏刚度的变化，并实现10-15m/s的变速双移线。

在控制器的设计中，上层考虑了状态约束和输入约束，以保证控制的稳定性和可行性。通过在线求解控制率，计算得到前轮转角和附加横摆力矩。下层则利用最优化算法求解四轮转矩，以实现路径跟踪的要求。

为了验证控制算法的有效性，我们采用了Simulink的S函数进行算法搭建，并与Carsim 8.02进行联合仿真。仿真结果表明，所提出的LPV+RMPC方法能够实现高速和高精度的路径跟踪，满足了变速双移线的要求。

总结而言，本文介绍了一种基于LPV+RMPC的路径跟踪控制策略，能够实现变速单移线和变速双移线。通过考虑速度和侧偏刚度变化，并采用二自由度模型和LMI设计，我们设计了鲁棒的模型预测控制器。仿真结果验证了该方法的有效性，为实现高速和高精度的路径跟踪提供了一种新的解决方案。

需要注意的是，本套文件仅适用于MATLAB 2020a以上版本和Carsim 8.02版本。其中包含一个主要的.mdl文件，用于控制器的实现；一个出图m文件，用于结果可视化；一个说明文档，对文件的使用进行了简要介绍；

【相关代码,程序地址】：http://fansik.cn/728654781443.html