Android CAN

Android CAN

kerel

• 默认编译成模块，没编译进内核

│ Symbol: CAN [=m]                                                        │  
│ Type  : tristate                                                        │  
│ Prompt: CAN bus subsystem support                                       │  
│   Location:                                                             │  
│ (1) -> Networking support (NET [=y])                                    │  
│   Defined at net/can/Kconfig:5                                          │  
│   Depends on: NET [=y]

• 在kernel/msm-4.9/arch/arm64/configs/msm8953_defconfig，添加CONFIG_CAN=y

socket

• 使用socket通信，有点像UDP（创建socket，bind地址，write，read）
• 使用原始套接字（SOCK_ROW），发送数据帧
• 可使用数组，一次性发送多个数据帧
• socket读写的是CAN总线，而不是另一个socket

数据帧格式

struct can_frame {
    canid_t can_id;// CAN 标识符
    __u8 can_dlc;  // 数据场的长度
    __u8 data[8];  // 数据
};

// can_id 为帧的标识符， 如果发出的是标准帧， 就使用 can_id 的低 11 位； 如果为扩展帧， 就使用 0～ 28 位。 can_id 的第 29、 30、 31 位是帧的标志位，用来定义帧的类型，定义如下：
// #define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U //扩展帧的标识
// #define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U //远程帧的标识
// #define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U //错误帧的标识

过滤

• 通过错误掩码可以实现对错误帧的过滤

can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF );
setsockopt(fd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, err_mask, sizeof(err_mask));

• 过滤不需要的数据帧

struct can_filter rfilter[1]; // 定义接收规则，只接收表示符等于 0x11 的报文
rfilter[0].can_id = 0x11;
rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
// 设置过滤规则
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

自发自收

int loopback = 0; // 0 表示关闭, 1 表示开启( 默认)
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));

查看网卡

struct ifconf ifconf;
ioctl(fd, SIOCGIFCONF, &ifconf);    // 获取所有接口信息

指定CAN总线

// 以下是对CAN接口进行初始化，如设置CAN接口名，即当我们用ifconfig命令时显示的名字
strcpy((char *)(ifr.ifr_name), "can0"); // 指定网卡名称
if (-1 == ioctl(fd, SIOCGIFINDEX, &ifr))
{ //获取网络接口
    close(fd);
    return -1;
}

注意

• 指定CAN总线失败，仍然可以发送接收，因为默认是使用lo(即127.0.0.1)

命令行工具

ifconfig can0                                                             # 查询
ifconfig can0 up                                                          # 使能can0
ifconfig can0 down                                                        # 失能can0
sudo apt-get install can-utils                                            # 安装
ip link set can0 down                                                     # 关闭
ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1 # 配置 CAN 总线的位速率
ip link set can0 type can bitrate 125000                                  # 直接设定位速率
ip -details link show can0                                                # 查询 can0 设备的参数设置
ip -details -statistics link show can0                                    # 工作状态

测试

使用127.0.0.1收发正常，还没真正使用CAN