【STM32智能小车/模式1】电机驱动功能

前言

本项目基于使用STM32的最基本技术，在实验室独自完成的项目，经过细心调试，不断试错改进，使智能小车呈现不同的功能

一，硬件

配置

1. STM32F103C8T6最小系统板
2. TB6612FNG电机驱动模块
3. 智能小车底盘，4个直流电机
4. 其余螺丝零件等

连接

PB0 ---> BIN2      PB1 ---> BIN1(电机控制模式输入端)

PB13---> AIN1     PB12---> AIN2

BIN2---> BO2      BIN1---> BO1(电机控制模式输出端)

AIN1---> AO1     AIN2---> AO2

 AO1，AO2   --->   CN5,CN8(左轮)

 BO1，BO2--->   CN9,CN10(右轮)

二，环境配置

略，见

三，代码

1.初始化

• 在main.c中初始化电机对应的GPIO

TB6612_GPIO_Init(); //初始化AIN和BIN的GPIO

• 原函数的编写

*********************GPIO控制AIN和BIN*******************************
* @brief 初始TB6612的 AIN1 AIN2 BIN1 BIN2
* @brief 连接AIN1--PB13 AIN2-PB12
			 BIN1--PB1  BIN2--PB0
* @param 
* @return 
*/
void TB6612_GPIO_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB,PE端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;	    		 //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	  				 //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0); 						 //PE.5 输出高 
}

2.编写PWM函数

• PWM函数初始化
• PWM设置占空比函数

//*********************电机驱动*******************************
	TIM3_PWM_Init(999,1439);   //舵机PWM      =====>   转速
	 
	 //72MHZ/(359+1) = 200000HZ
	 //200000/(1999+1) = 100HZ
	 //arr(1999):自动装载值
	 //psc(359):时钟预分频数
	 //将时钟基准除以psc得到频率
	 //计数到1999+1自动归零
	 
	 //举例:(999,719)
	 //72MHZ/(719+1) = 100000HZ
	 //100000HZ/(999+1) = 100HZ
	TIM1_PWM_Init(1999,359); //电机的PWM  =====>   决定了PWM波的一个周期多长
	
	TIM_SetCompare1(TIM1,500);//	      =====>   PWM波控制转速
	TIM_SetCompare4(TIM1,500);//	      =====>   捕获/比较寄存器的值 为 1000*********	 

• 定时器1的PWM初始化

//TIM1 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
/**
* @brief 定时器1的PWM初始化 TIM1CH1--PA8 TIM1CH4--PA11
* @param 
* @return 
*/
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);	//使能定时器1时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH4的PWM脉冲波形	GPIOA.11
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //TIM_CH4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
	   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形	GPIOA.8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
	
	
   //初始化TIM1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM1 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR1上的预装载寄存器
	
		//初始化TIM1 Channel4 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC4

	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR4上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能,高级定时器必须开启这个

}

•  PWM波控制转速：相当于用TIMx的一个周期的时间减去这个Compare1，

使得TIMx的周期从后面开始的Compare1的时间为TIMx的前部分时间的反向。即若前部分时间为高电平，则Compare1段所在时间为低电平。若前部分时间为低电平，则Compare1段所在时间为高电平

/**
  * @brief  设置 TIMx 捕捉比较 1 寄存器值
  * @param  TIMx：其中 x 可以是 1 到 17（除了 6 和 7）以选择 TIM 外设。
  * @param  Compare1：指定捕捉比较1寄存器的新值。
  * @retval None
  */
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
{
  /* 检查参数 */
  assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));
  /* 设置捕捉比较 1 寄存器值 */
  TIMx->CCR1 = Compare1;
}

3.编写电机运动驱动函数

 根据线序来编写，左边两个轮子，一样的线序，右边两个轮子，一样的线序

• 向前无延时

/**
* @brief 向前无延时
* @param 
* @return 
*/
void Forward(void)
{
		AIN1 =1;			// ===> 此处应该指的是：线序 ，不是轮子
		AIN2 =0;
		BIN1 =1;
		BIN2 =0;
		//数字越大，转速越快
		TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	 
	    TIM_SetCompare4(TIM1,1500);

}	

• 向后无延时

/**
* @brief 向后无延时
* @param 
* @return 
*/
void Backward(void)
{
		AIN1 =0;			// ===> 向前的线序，反向线序，就是向后
		AIN2 =1;			// ===> A ---> 左边两个轮子的线序
		BIN1 =0;			// ===> B ---> 右边两个轮子的线序
		BIN2 =1;
		TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	 
	  TIM_SetCompare4(TIM1,1500);

}	

• 向右无延时

右转：相当于左面的两个电机前进，右边的两个电机后退

/**
* @brief 向右无延时
* @param 
* @return 
右转：相当于右面的两个电机前进，左边的两个电机后退 
*******************    前进  后退
*******************    前进  后退
*/
void Rightward(void)
{
		AIN1 =1;			// ===> A ---> 左边两个轮子的线序  ---> 不用改变
		AIN2 =0;			// ===> 前进 的 线序
		BIN1 =0;			// ===> B ---> 右边两个轮子的线序  ---> 改变
		BIN2 =1;			// ===> 后退 的 线序
		TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	 
	  TIM_SetCompare4(TIM1,1500);

}	

• 向左无延时

左转：相当于右面的两个电机前进，左边的两个电机后退

/**
* @brief 向左无延时
* @param 
* @return 
左转：相当于右面的两个电机前进，左边的两个电机后退
*******************    后退   前进
*******************    后退   前进
*/
void Leftward(void)
{
		AIN1 =0;			// ===> A ---> 左边两个轮子的线序  ---> 改变成后退
		AIN2 =1;			// ===> 后退 的 线序
		BIN1 =1;			// ===> B ---> 右边两个轮子的线序  ---> 不用改变
		BIN2 =0;			// ===> 前进 的 线序
		TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	 
	  TIM_SetCompare4(TIM1,1500);

}	

注：此处还可以 改变占空比 来调节转向

左边轮子速度慢，右边轮子速度快  ===>  实现 左转

右边轮子速度慢，左边轮子速度快  ===>  实现 右转