【STM32智能小车/模式3】超声波避障功能

零零怪

于 2024-05-22 12:00:00 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/ooguaimua/article/details/139015267

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前言

本项目基于使用STM32的最基本技术，在实验室独自完成的项目，经过细心调试，不断试错改进，使智能小车呈现不同的功能

一，硬件

配置

STM32F103C8T6最小系统板
HC-SR04 超声波测距模块
固定超声波传感器支架

连接

超声波接口：PB0 ---> SR04_Trig PB1 ---> SR04_Echo

舵机：PA6 ---> GS90

二，环境配置

略，见

三，代码

1.重定义引脚

改成你可以识别的标志

#define SR04 PAout(0)

2.编写超声波测距函数

/**
* @brief 超声波测距函数
*				 
* @param 
* @return Distance：测得距离
*/
int SR04_Distance(void)
{
			SR04 = 1;
			delay_us(13);
			SR04 = 0;
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
			{
				time=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
				time*=65536;//溢出时间总和
				time+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
				Distance = time*0.033/2;
				
//				sprintf((char *)string,"D:%d",Distance);
//		    	OLED_ShowString(6,3,string,16);	
				
//				printf("HIGH:%d us\r\n",time);//打印总的高点平时间
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
			}
	    return Distance;
}

3.编写超声波避障功能

根据占空比，控制舵机的转向

while(1)
	{
        if(Mode == 3)
		{
					//超声波避障
					TIM_SetCompare1(TIM3,75);	 //舵机向前 使超声波朝前方 75 ===> 7.5% ===> 90°
					delay_ms(200);
					if(SR04_Distance()>25)// 前方无障碍物
					{
							Forward();
							delay_ms(500);
					}
					
					if(SR04_Distance()<25)  //·
					{
								TIM_SetCompare1(TIM3,50);	 //舵机向右边转大约30度 30 ===> 3.0% ===>45 °
								delay_ms(200);
								if(SR04_Distance()>25)//右侧无障碍物判断
								{
										Rightward();
										delay_ms(700);
								}
								else {   //右边有障碍物
										TIM_SetCompare1(TIM3,100); //舵机向左边转大约30度 100 ===> 10.0% ===>135 °
										delay_ms(200);
										if(SR04_Distance()>25)//左侧无障碍物
										{
													Leftward();
													delay_ms(700);	
										}
										else{
													Backward();//后退
													delay_ms(700);
													Rightward(); //右转
													delay_ms(700);
										}											
							 }
					}					
		}