Ceres
文章平均质量分 79
OORRANNGGE
视觉&激光SLAM研究生,QQ: 970075148
展开
-
Ceres解析求导:一个曲线拟合的例子
假设有一组观测数据{xi,yi}\left\{x_i,y_i\right\}{xi,yi},由以下公式得到,nwn_wnw为噪声。f(x)=emx+cf(x) = e^{mx + c}f(x)=emx+cy=f(x)+nwy = f(x) + n_wy=f(x)+nw其中m=0.3,c=0.1m = 0.3,c = 0.1m=0.3,c=0.1。现在我们根据得到的观测数据,...原创 2018-11-15 20:25:04 · 1416 阅读 · 0 评论 -
VINS源码笔记(一)
这段时间在看VINS,写一下总结。VINS需要在ROS框架下运行,而自己用的是Mac,不能很好的支持VINS,于是在把代码搞熟之后自己发挥动手能力在Mac下把VINS搭建了一遍,效果如下。VINS在ros框架下进行开发,主要由3个节点构成:feature_tracker, vins_estimator和pose_graph。对应代码位于同名文件夹下,其中config文件夹主要包含了不同dem...原创 2018-12-04 18:59:13 · 1572 阅读 · 6 评论