之前一直在用OpenCV的Viz模块做三维显示,看了一些Pangolin的效果还是觉得Pangolin比较适合用于SLAM中的三维显示。
刚在MAC下装了Pangolin,编译了几个demo,有的能运行,有的不能运行,把学习过程和遇到的问题在这里记录一下。
CMakeLists.txt里面必须指定C++11才能成功编译,否则会报错。我加了2条:
set(CMAKE_BUILD_TYPE “Release”)
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)
pangolin与多线程
今天看DSO代码看到挺有意思的一句注释:
然后我想起之前没跑通的一个pangolin的demo,在pangolin自带的examples里面有一个HelloPangolinThreads,在linux环境下,pangolin可以在其他线程中显示,而在Mac下pangolin必须在主线程中,否则运行会报错。搞明白后我就调通了最近在搭的视觉惯性里程计的显示模块: