Pangolin学习

之前一直在用OpenCV的Viz模块做三维显示，看了一些Pangolin的效果还是觉得Pangolin比较适合用于SLAM中的三维显示。
刚在MAC下装了Pangolin，编译了几个demo，有的能运行，有的不能运行，把学习过程和遇到的问题在这里记录一下。
CMakeLists.txt里面必须指定C++11才能成功编译，否则会报错。我加了2条：
set(CMAKE_BUILD_TYPE “Release”)
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)

pangolin与多线程
今天看DSO代码看到挺有意思的一句注释：

然后我想起之前没跑通的一个pangolin的demo，在pangolin自带的examples里面有一个HelloPangolinThreads，在linux环境下，pangolin可以在其他线程中显示，而在Mac下pangolin必须在主线程中，否则运行会报错。搞明白后我就调通了最近在搭的视觉惯性里程计的显示模块：