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激光SLAM
OORRANNGGE
视觉&激光SLAM研究生,QQ: 970075148
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LOAM代码笔记(二)
LaserOdometry LaserOdometry的继承关系为: BasicLaserOdometry——>LaserOdometry LaserOdometry接收上一个节点发布的角点、平面点、_cornerPointsLessSharp、_surfacePointsLessFlat和完整的点云,将它们分别存储在_cornerPointsSharp,_surfPointsFla...原创 2019-01-02 21:55:20 · 3088 阅读 · 6 评论 -
用BFS(广度优先搜索)对16线激光雷达点云进行聚类分析
广度优先搜索(BFS)是一种可以用于连通性分析的算法,也可以用于迷宫问题的求解。最近看点云处理的相关算法,发现BFS也可以用于点云的聚类,于是用16线激光雷达点云做了下实验。 不过首先需要对激光雷达点云进行有序排列,将点云数据根据行列存入一个点云变量中。16线激光雷达的扫描范围为360度,一共16条扫描线。横向角度分辨率为0.2度,纵向为2度。于是一条扫描线上的激光点数目最多为: ...原创 2019-02-21 14:38:39 · 3893 阅读 · 5 评论