浅谈欧拉角与四元数

欧拉角旋转即笛卡尔坐标系中按顺序绕X，Y，Z轴旋转，特别是在局部坐标系下绕X，Y，Z轴时，容易出现万向节锁现象，例如先绕X轴旋转某角度，再绕Y轴旋转90度后，此时Z轴与X轴开始时轴向在同一条直线上，因此绕Z轴等于绕X轴，少了一个自由度，难以用此方法动态定位物体朝向。

四元数旋转即绕某一自定义轴旋转指定角度，易于插值，多用于现代三维引擎中，在openscenegraph中，Quat级联的变换顺序和Matrix（行主序）一样，都是从左向右的变换顺序，但是右乘向量（或点），这与Matrix相反。