四元数和欧拉角理解

最新推荐文章于 2024-05-09 18:53:27 发布
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分类专栏： 肌电控制
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四元数和欧拉角：https://blog.csdn.net/wwlcsdn000/article/details/79421612
惯性坐标系、物体坐标系、世界坐标系：https://blog.csdn.net/loongkingwhat/article/details/82109216
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Unity四元数,欧拉角
weixin_45223588的博客
03-04 3778
欧拉角 优点：三个角度组成，直观，容易理解。 优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。 优点：由三个数字实现旋转效率相比要高。 弱点：死锁问题。 四元数 内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。除非你特别有兴趣深入了解四元数学，你只需要知道四元数表示三维空间中的旋转，你通常不需要知道或修改x，y和z属性。 优点：四元旋转不存在万向节锁问题。 优点：存储空间小，
Eigen库：四元数转欧拉角
bl128ve900的博客
05-10 3170
一、四元数 1. 维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B8 二、欧拉角 1. 万向锁 维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E7%92%B0%E6%9E%B6%E9%8E%96%E5%AE%9A 欧拉角有两种： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体...
四元数转欧拉角
12-10
四元数转欧拉角，
四元数和欧拉角
qq91752728的博客
04-09 398
1.欧拉角 我们这里谈论欧拉角只讨论在笛卡尔坐标系下，不考虑飞机坐标系(我不确定正规是不是叫这个名字)那种。 也就是右手定则确定的笛卡尔坐标系。 可以把x和y放在水平面，z轴朝上，这样想象一下。 然后，很显然存在三种旋转方式，也就是分别绕x，绕y和绕z旋转。我们分别把三种旋转称为Roll(绕x轴旋转),Pitch(绕y轴旋转),Yaw(绕z轴旋转)。 但是这个存在一个万向锁的问题，在...
四元数与欧拉角
ZachZheng的专栏
08-20 1973
文章目录四元数与欧拉角RPY角与Z-Y-X欧拉角Axis-Angle和四元数四元数的操作编程 四元数与欧拉角 RPY角与Z-Y-X欧拉角 坐标系 B{B}B 相对于坐标系 A{A}A 的姿态有两种方式。第一种绕自身坐标轴旋转；第二种绕固定坐标轴旋转。 绕自身坐标轴旋转 坐标系 {B}\{B\}{B} 与 坐标系{A}\{A\}{A} 重合：坐标系 {B}\{B\}{B} 先绕自身 xxx 轴...
四元数（Quaternion）和欧拉角（Eulerangle）
热门推荐
qq_44013763的博客
06-17 1万+
欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外，还有两种表示旋转的方式：矩阵旋转和四元数旋转。接下来我们比较它们的优缺点。 欧拉角 优点：三个角度组成，直观，容易理解。 优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。 弱点：死锁问题。 前面《【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）》已经介绍过万向节死锁问题。 四元数 内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。除非你特别有兴趣深入了解四元数学，你只需要知道四元数
K60+MPU6050+DMP读取四元数和欧拉角
10-31
同时，他们还需要理解DMP的输出格式，并编写算法将四元数转换为欧拉角，以便于理解和应用。文件"qq363546178-6519841-K60_MPU6050-DMP_1604129597"很可能是该项目的源代码或相关文档，包含了实现这一功能的具体步骤...
【51单片机快速入门指南】4.3.1： MPU6050调用DMP库获取四元数和欧拉角（csdn）————程序.pdf
12-04
【51单片机快速入门指南】4.3.1：MPU6050调用DMP库获取四元数和欧拉角是针对初学者的一个教程，旨在帮助他们理解如何利用MPU6050传感器和DMP库来获取设备的姿态信息。MPU6050是一款集成的六轴传感器，包含了三轴陀螺...
EulerAngles-Quaternion四元数与欧拉角的转换c语言源码.7z
最新发布
06-01
在计算机图形学、游戏开发以及机器人学等领域，理解和应用这两种表示方式至关重要。欧拉角通常以三个轴的角度来描述物体的旋转，而四元数则是一种更高效且避免了万向节死锁（Gimbal Lock）问题的表示方法。下面将...
欧拉角与四元数
12-01
绝无仅有的 的入门资料，漂亮的介绍了欧拉角和四元数
四元数（基本运算包括欧拉角转换实现，插值实现）
04-16
实现了四元数的基本运算和四元数与欧拉角之间的相互转换，并实现了四元数插值计算。
四元数与欧拉角之间的转换
05-16
该文档对四元数和欧拉角作了简要的说明，并针对四元数和欧拉角之间的转换进行了详细阐述。
【Unity】四元数与欧拉角
GreAmbWang的博客
05-30 1329
cube.eulerAngles 欧拉角 属性面板上的Trnasform Rotation就是表示欧拉角 cube.rotation 四元数 欧拉角转四元数 cube.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(45, 45, 45)); 通过四元数获取欧拉角 Vector3 ro = cube.rotation.eulerAng...
（11）四元数与欧拉角的转换
weixin_45729043的博客
09-10 2201
Table of Contents 0、简介 一、四元数的定义 二、欧拉角到四元数的转换 2.1 公式： 2.2 code: 三、四元数到欧拉角的转换 3.1 公式 3.2 code: 3.3四元素到旋转矩阵转换 四.奇点 五. 矢量旋转 证明： 六 . 其他参考 七 python 四元素欧拉角互相转换 8 Eigen transform 欧拉角到四元素 四元素得到yaw 四元素到旋转向量 旋转轴向量到四元素 0、简介 四元数与欧拉角之间的转换 百度百科四元素..
四元数和欧拉角互相转换
FlyDremever
05-26 7231
本文介绍了四元数和欧拉角之间的转换公式推导及C语言代码实现，在实际使用中可以根据需要进行选择。四元数具有很好的性质，可以避免万向锁等问题，因此在计算机图形学、机器人控制等领域中得到了广泛应用。欧拉角虽然表示方式较为简单，但在某些情况下容易出现奇点等问题，因此需要进行相应的处理。四元数和欧拉角都是用于表示旋转的工具，它们之间可以相互转换。以下是四元数和欧拉角之间的转换公式推导，并提供了C语言代码实现。欧拉角的定义：欧拉角是用于描述物体在空间中的旋转的一种表示方法，它可以分为三个旋转，即绕。
四元数与欧拉角的相互转换
BeeGreen的博客
05-23 2319
** RPY角与Z-Y-X欧拉角 ** 　　描述机体坐标系{Body}相对于参考坐标系{Earth}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转： 　　(外在旋转） 　　假设开始两个坐标系重合，先将机体坐标系{Body}绕参考坐标系{Earth}的X轴旋转γ，然后绕{Earth}的Y轴旋转 β，最后绕{Earth}的Z轴旋转 α，就能旋转到当前姿态。可以称其为 X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw)。 由于是绕固定坐标系旋转，则旋转矩阵为 （其中，cα =
欧拉角（Euler）和四元数（Quaternion）
weixin_45705239的博客
05-09 1237
欧拉角是三个角度参数，它们描述了一个物体围绕三个主轴X、Y和Z顺序旋转的情况。三个角分别对应于偏航（Yaw）、俯仰（Pitch）和翻滚（Roll）。使用欧拉角进行旋转操作比较直观，并且容易理解。然而，它们有一个著名的问题，即，这是由于旋转顺序导致旋转自由度的丧失所引起的现象。
unity 四元数和欧拉角
09-05
### 回答1： Unity 中的四元数和欧拉角都是用来表示物体的旋转的数学概念。 四元数是一种复数形式，用来表示三维空间中的旋转。在 Unity 中，四元数使用 Quaternion 类来表示。四元数具有几何意义，并且可以避免表示旋转的浮点精度误差。 欧拉角是三个欧拉角的旋转序列，用来表示三维空间中的旋转。在 Unity 中，欧拉角使用 Euler 类来表示。欧拉角的优点在于易于理解，但缺点在于容易发生万向节锁（Gimbal lock），并且还存在浮点精度误差。 总的来说，两者都可以用来表示物体的旋转，但是四元数在精度和几何意义上更为优秀。因此，一般情况下建议使用四元数来表示物体的旋转。 ### 回答2： Unity中的四元数（Quaternion）和欧拉角（Euler Angles）是描述游戏物体旋转的两种常用方法。 四元数是一种复数扩展的概念，可以用来表示三维空间中的旋转。在Unity中，四元数由四个浮点数（x、y、z、w）表示，它们代表了旋转轴的三个分量以及旋转角度。相比欧拉角，四元数具有更简洁和高效的表示方式，并且可以避免万向节锁（Gimbal Lock）的问题。 欧拉角是将旋转分解为绕X、Y和Z轴的三个独立旋转角度的方法。在Unity中，欧拉角可以通过三个浮点数（pitch，yaw，roll）来表示，它们代表了绕X、Y和Z轴旋转的角度。但是使用欧拉角有时会遇到万向节锁问题，即当两个轴的旋转角度一样时，会导致旋转轴的丧失，影响旋转的自由度。 在Unity中，四元数常用于旋转的插值计算，比如使用Lerp函数进行平滑的旋转过渡。而欧拉角则常用于编辑器中的输入和操作，因为欧拉角更容易理解和控制。 总而言之，四元数和欧拉角都是描述旋转的方法，而四元数在性能和数学上更加高效和精确，而欧拉角则更易于理解和操作。在使用Unity进行旋转计算时，根据具体的需求和场景选择合适的方法，可以更好地控制物体的旋转效果。 ### 回答3： Unity中的四元数（Quaternion）和欧拉角（Euler Angles）都是用来表示物体在三维空间中的旋转的方法。 四元数是一种复数形式的表示方法，由一个实数部分（标量）和三个虚数部分（向量）组成。在Unity中，四元数可以使用Quaternion类来表示和操作。四元数可以通过简单的乘法操作和单位长度约束来计算和表示物体的旋转。它具有消除万向锁和插值旋转等优点，被广泛用于游戏和图形学领域。 欧拉角是一种以旋转顺序的三个角度来描述物体旋转的方法。通常使用欧拉角顺序（Yaw、Pitch、Roll）来表示物体的旋转，也就是绕Y轴旋转的偏航角、绕X轴旋转的俯仰角和绕Z轴旋转的翻滚角。在Unity中，欧拉角可以通过Transform组件的eulerAngles属性来获取和设置。然而，欧拉角在旋转过程中存在万向锁问题，会导致无法准确表示物体的旋转。 在使用四元数和欧拉角时，我们需要根据具体的需求来选择合适的方法。如果需要精确的旋转表示并进行旋转插值操作，建议使用四元数来表示物体的旋转。而欧拉角则更适合用于方便的人类可读的表示和操作。在Unity中，可以通过Quaternion转换为欧拉角，或者通过欧拉角转换为四元数来进行两者之间的转换。 总结来说，四元数适用于精确的旋转表示和插值计算，而欧拉角则适用于直观的表示和操作。在实际开发中，我们可以根据具体需求和场景来选择使用四元数还是欧拉角来表示和操作物体的旋转。
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