电脑与优傲仿真软件URSim的TCP通讯（操作记录）-CSDN博客

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一、UR通信端口

二、电脑（客户端）连接URSim仿真软件（服务端）

三、电脑（服务端）连接URSim仿真软件（客户端）

1.查看电脑IP地址

2.设置URSim的网络（与服务端同一个网段即可）

一、UR通信端口

二、电脑（客户端）连接URSim仿真软件（服务端）

1.设置网络方法

启动URSim仿真软件，找到右上角：设置→系统→网络，选择第一个复选框DHCP。（注： URSim界面内的网络设置当前不允许用户设置静态IP地址。选择“静态地址”将允许您输入IP地址和网关，但实际不会将URSim配置为选择的地址。）

2.查找机器人IP地址

（1）打开终端UXTerm

（2）输入命令ifconfig

记下eth0的IP地址，该地址是URSim中机器人的IP地址。此处为192.168.86.128。

ifconfig

3.在URSim启动机器人

4.客户端与URSim建立连接

利用网络调试助手（或上位机）作为客户端，填写查到的机器人ip，通过30001/30002/30003其中一个特定的编程端口，与仿真软件建立连接。就可以在网络调试助手（或上位机）上按照URScript语言格式编写脚本程序，直接发送给机器人控制器，机器人就可以执行相应动作。

5.连接测试

在输入框内输入movel(p[0.550,-0.720,0.310,0.000,-3.140,0.044],v=0.25,t=0,r=0)\n（注：位置单位均为m，角度单位均为弧度，速度单位为m/s，加速度单位为m/s2。指令后面必须加回车换行，即"\n"。）

movel(p[0.550,-0.720,0.310,0.000,-3.140,0.044],v=0.25,t=0,r=0)\n

机器人就会根据指令进行运动，至此完成了连接的测试。

三、电脑（服务端）连接URSim仿真软件（客户端）

1.查看电脑IP地址

本机IP地址为192.168.86.1

2.设置URSim的网络

与服务端同一个网段即可，这里设置为192.168.86.100

（1）打开终端UXTerm

（2）输入命令sudo nano /etc/network/interfaces

sudo nano /etc/network/interfaces

（3）输入命令后按回车会进入编辑界面，输入你要设置的IP地址

auto eth0
iface eth0 inet static
        address 192.168.86.100
        netmask 255.255.255.0
        gateway 192.168.86.86

（4）依次进行操作:Crtl + O---->回车---->Ctrl + X ，即保存退出。

（5）重启UR即可解决问题。打开终端UXTerm查看，IP已经被修改。

3.在URSim编写程序

（1）建立socket通讯

URSim仿真软件编程socket代码，IP为192.168.86.1、端口号为8080。

（2）模拟接收触发信号

（3）模拟接收图像处理提供的二维坐标

4.服务端与URSim建立连接

利用网络调试助手（或上位机）作为服务端，填写ip和端口号，与仿真软件建立连接。

5.连接测试

在输入框内输入(move)。

(move)

机器人就会根据指令，判断并执行相应的机器人程序，至此完成了连接的测试。

在输入框内输入(0.650,-0.500)。

(0.650,-0.500)

机器人就会根据指令，判断并执行相应的机器人程序，至此完成了连接的测试。

四、参考链接