求解平面二连杆机械臂的雅可比矩阵及应用举例

已于 2024-07-30 11:04:51 修改
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分类专栏： 机器人运动学 文章标签： 矩阵 线性代数 机器人
于 2024-07-30 09:47:42 首次发布
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假设平面二自由度机械臂的两个关节角度分别为q_{1} 和q_{2} ,关节长度分别为 l_{1}和 l_{2}。

机械臂末端p的位置坐标为：

对x和y分别对q_{1} 和q_{2}求偏导：   
 

则雅可比矩阵J为：

应用一：已知关节速度求解末端速度

假设关节速度为\dot{q}=[\dot{q_{1}}+\dot{q_{2}}]^{T}  ，关节长度 l_{1}=2和 l_{2}=1，关节角度q_{1}=\Pi /3 和q_{2}=\Pi /6 关节速度\dot{q_{1}}=1，\dot{q_{2}}=0.5。
首先计算雅可比矩阵 ：

将q_{1}=\Pi /3 和q_{2}=\Pi /6带入上诉推导出的雅可比矩阵J:

求得：

 

然后末端速度 ： 

 综上所诉：

应用二：已知末端力求解关节力矩 

上诉二连杆机械臂，假设机械臂的末端受力F=[F_{x},F_{y}]^{T}。

已知雅可比矩阵：

代入关节角度q_{1}=\Pi /3 和q_{2}=\Pi /6：

假设关节力矩F=[5,8]^{T}求解关节力矩：

 综上所诉：

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