ROS学习笔记（week1）

ROS学习笔记（week1）

1.What is ROS?

ROS = Robot Operating System

2.ROS Philosophy

• Peer to peer(点对点）：Individual programs communicate over defined API (ROS messages, services, etc.).
• Distributed(分布式）：Programs can be run on multiple computers and communicate over the network.
• Multi-lingual（多语言）：ROS modules can be written in any language for which a client library exists (C++, Python,MATLAB, Java, etc.).
• Light-weight（轻量级）：Stand-alone libraries are wrapped around with a thin ROS layer.
• Free and open-source（免费并且开源）：Most ROS software is open-source and free to use.

3.ROS Master

• 管理节点（进程）之间的通信
• 在启动时每个节点都需要与ROS master进行注册

使用如下命令启动ROS master：

roscore

4.ROS Nodes

• 实现单一功能的可执行程序，可以独立编译，执行和管理，并且通过packages进行组织

如何启动一个节点：

rosrun package_name node_name

如何查看已经激活的节点：

rosnode list

如何查看某个节点发出的信息：

rosnode info node_name

5.ROS Topics

• 节点之间通过话题进行通信
• 一个节点既可以发布话题也可以订阅话题
• 通常是一个发布者对应多个订阅者
• 话题就是一个信息流的名称

如何查看已经激活的话题：

rostopic list

如何订阅并且打印一个话题的内容：

rostopic echo /topic

如何显示一个话题的详细信息：

rostopic info /topic

6.ROS Messages

• 消息就是定义一个话题类型的数据结构
• 由整型，浮点型，布尔型，字符串类型，数组类型组成的嵌套结构
• 定义在*.msg文件中

如何查看一个话题的类型：

rostopic type /topic

如何向一个话题发布消息：

rostopic pub /topic type data

7.只学不练假把式，下面用一个小例子进行练习

• Starting a roscore

roscore

• Starting a talker node

rosrun roscpp_tutorials talker

• Analyze talker node

See the list of active nodes

rosnode list

Show information about the talker node

rosnode info /talker

See information about the chatter topic

rostopic info /chatter

• Analyze chatter topic

Check the type of the chatter topic

rostopic type /chatter

Show the message contents of the topic

rostopic echo /chatter

Analyze the frequency

rostopic hz /chatter

• Starting a listener node

Run a listener demo node with

rosrun roscpp_tutorials listener

• Analyze

See the new listener node with

rosnode list

Show the connection of the nodes over the chatter topic with

rostopic info /chatter

• Publish Message from Console

Publish your own message with

rostopic pub /chatter std_msgs/String "data: 'ETH Zurich ROS Course'"

8.ROS Workspace Environment

• 加载ROS默认的工作空间

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

• 将你自己建立的工作空间添加到环境变量

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

• 检查你自己的工作空间是否被添加到了环境变量中

echo $ROS_PACKAGE_PATH

9.catkin Build System

• catkin是ROS的编译系统，用来生成可执行文件，库和接口
• 建议使用catkin_build而不是catkin_make

如何编译一个package

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin build package_name

如何检查catkin workspace工作区的设置

catkin config

10.光说不练假把式，再来一个小例子

• 在home目录下新建一个git文件夹，并cd到git文件夹下：

mkdir git
cd ~/git

• 从github上下载源码：

git clone https://github.com/leggedrobotics/ros_best_practices.git

注意：这里为了避免使用多个工作空间，我们建立了一个git公共文件夹专门用来存放从github上下载的源码，然后我们再使用软连接将源码链接到工作空间中

• 将下载的源码链接到工作空间：

ln -s ~/git/ros_best_practices/ ~/catkin_ws/src/

• 编译并运行：

cd ~/catkin_ws
catkin build ros_package_template
source devel/setup.bash
roslaunch ros_package_template ros_package_template.launch

11.ROS Launch

• launch的主要作用是同时启动多个节点，避免运行一个程序有多个节点时需要一个一个节点的启动
• launch文件使用XML进行书写，并保存在以*.launch结尾的文件中
• 如果在运行launch文件前，没有启动roscore，launch文件会自动启动一个roscore节点

启动launch文件的两种方式：
（1）浏览文件夹，找到launch文件的位置，直接使用如下命令进行启动：

roslaunch file_name.launch

(2)通过包名启动一个launch文件：

roslaunch package_name file_name.launch
例如：
roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch

重点：launch文件的书写格式

launch文件书写这一部分PPT中介绍的非常详细，可以自行查看