ROS学习之cpp教程

最新推荐文章于 2024-02-08 00:15:00 发布

shiyue0010

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/shiyue0010/article/details/51925666

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官方链接：
http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials

一、编写简单的消息发布器和订阅器

1、编写一个发布器节点

       节点(node)是ROS中值代连接到ros网络中的可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点（talker）,
       他将不断在ROS网络中广播消息。
       转移到～目录下创建一个catkin工作空间，在src目录下创建一个包，在包目录下创建一个src目录,创建*.cpp文件，编写代码

       常用的 ros/ros.h 引用ros系统中大部分常用的头文件
       std_msgs/String.h 引用标准消息包下的String消息
       ros::init(argc,argv,"node_name");//初始化ROS,允许ROS通过命令行进行名称重映射。这里指定唯一的节点名称
       ros::NodeHandle n; //为这个进程的节点创建一个句柄,第一个被创建的句柄会为节点进行初始化,最后一个被销毁的句柄会清理节点使用的所有资源
       ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
       //告诉master节点我们将要在名为chatter的话题上发布一个std_msgs/String类型的消息.这样master就会告知所有订阅了chatter话题的节点,将要有数据消息被发布.第二个参数1000指发布序列的大小.如果缓冲区中的消息数目大于1000,就会丢弃之前的消息.
       NodeHandle::advertise()函数会返回一个ros::Publisher对象,它的publish(msg)成员函数可以让你在topic话题上发布消息,如果消息类型与advertise<msgs_type>("topic_name",num);中的类型不对应,那么将会拒绝发布消息.
       ros::Rate 对象可以允许制定子循环的频率,它会追踪记录自上一次调用Rate::sleep()之后的时间流逝,并休眠直到一个频率周期的时间.
       ros::ok()函数会返回false当下述情况出现时:SIGINT(^C) 被另一个同名节点踢出ROS网络 ros::shutdown()函数被该程序的另一部分调用
       std_msgs::String msg; 定义消息对象,
       msg.data = ss.str(); 填充消息对象成员,
       chatter_pub.publish(msg); 发布消息
       ROS_INFO("%s",string);用于代替printf/cout向控制台界面发布显示信息
       ros::spinOnce()函数,允许接受回调函数,spin是旋转,停留的意思

       总结一下: 1.初始化ROS系统
           2.在ROS网络内广播我们将在chatter topic上发布std_msgs/String消息
           3.以每秒10次的频率在chatter上发布消息

2、编写一个订阅器节点

       chatterCallback()回调函数会处理订阅的主题的消息.
       NodeHandle对象的subscribe()函数设置订阅的主题名,队列的大小,设置消息到来时的回调函数,返回一个ros::Subscriber对象
       当ros::Subscriber对象被销毁时,将自动退订主题上面的消息
       还有不同的NodeHandle::subscribe()函数,允许指定类的成员函数,具体查看roscpp overview(http://wiki.ros.org/roscpp/Overview)
       ros::spin()函数进入自循环,可以尽可能快的调用消息回调函数.

       总结一下: 1.初始化ROS系统
              2.订阅chatter topic主题
              3.进入自循环,等待消息的到达
              4.当消息到达时,调用chatterCallback()函数

3.编译工作空间,对修改过的程序包进行编译

       1)修改程序包目录下的CMakeLists.txt文件,大体上类似下面
           cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)      #需要的cmake的最小版本号
           project(m_pkg)                   #程序包名

           ## Find catkin and any catkin packages     #需要的其他包
           find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

           ## Declare ROS messages and services       #添加消息文件
           add_message_files(FILES String.msg)
           #add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

           ## Generate added messages and services    #生成消息文件
           generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

           ## Declare a catkin package
           catkin_package()

           ## Build talker and listener
           include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

           add_executable(talker src/talker.cpp)
           target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
           add_dependencies(talker m_pkg_generate_messages_cpp)

           add_executable(listener src/listener.cpp)
           target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
           add_dependencies(listener m_pkg_generate_messages_cpp)

       2)进入工作空间目录,执行catkin_make编译,显示如下:
           Base path: /home/sl/m_ros_ws          #工作空间目录
           Source space: /home/sl/m_ros_ws/src       #源代码src目录
           Build space: /home/sl/m_ros_ws/build       #build目录
           Devel space: /home/sl/m_ros_ws/devel       #devel目录
           Install space: /home/sl/m_ros_ws/install   #install目录(如果有的话)
           ####
           #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/sl/m_ros_ws/build"
           ####
           -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/sl/m_ros_ws/devel
           -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/sl/m_ros_ws/devel;/opt/ros/jade
           -- This workspace overlays: /home/sl/m_ros_ws/devel;/opt/ros/jade
           -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
           -- Using Debian Python package layout
           -- Using empy: /usr/bin/empy
           -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
           -- Call enable_testing()
           -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/sl/m_ros_ws/build/test_results
           -- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built
           -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
           -- catkin 0.6.16
           -- BUILD_SHARED_LIBS is on
           -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
           -- ~~ traversing 1 packages in topological order:   #只定位到1个程序包
           -- ~~ - m_pkg
           -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
           -- +++ processing catkin package: 'm_pkg'         #处理这个catkin程序包
           -- ==> add_subdirectory(m_pkg)
           -- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;genpy
           -- m_pkg: 1 messages, 0 services             #显示只有1个消息,0个服务
           -- Configuring done                   #配置完成
           -- Generating done                   #生成完成
           -- Build files have been written to: /home/sl/m_ros_ws/build #编译文件写入工作空间build目录
           ####
           #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/sl/m_ros_ws/build" #开始编译
           ####
           [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_eus
           [ 0%] [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp
           Built target std_msgs_generate_messages_py
           [ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp
           [ 0%] Built target _m_pkg_generate_messages_check_deps_String
           [ 62%] [ 62%] [ 62%] Built target m_pkg_generate_messages_lisp
           Built target m_pkg_generate_messages_py
           Built target m_pkg_generate_messages_eus
           [ 75%] Built target m_pkg_generate_messages_cpp
           [ 75%] Built target m_pkg_generate_messages
           [ 87%] [100%] Built target listener
           Built target talker
       这会产生两个可执行文件talker和listener默认存储在devel目录下(具体在~/m_ros_ws/devel/lib/<pkg name>中)

4.运行节点

       1)启动节点命名管理器master节点(主节点)
           开启一个terminal,输入roscore   如果有错误,执行 source /opt/ros/<ros-distr>/setup.bash定位一下
       2)运行listener节点
           开启一个终端,定位下工作空间(如果写入~/.bashrc,可省略此步) 执行source ~/m_ros_ws/devel/setup.bash
           然后,执行 rosrun m_pkg listener 运行节点
       3)运行talker节点
           开启另一个终端,定位下工作空间(如果写入~/.bashrc,可省略此步) 执行source ~/m_ros_ws/devel/setup.bash
           然后,执行 rosrun m_pkg talker 运行节点

               Talker将会输出如下类似文字:

               [ INFO] I published [Hello there! This is message [0]]
               [ INFO] I published [Hello there! This is message [1]]
               [ INFO] I published [Hello there! This is message [2]]
               ...

               同时listener也会开始输出类似的文本信息：

               [ INFO] Received [Hello there! This is message [20]]
               [ INFO] Received [Hello there! This is message [21]]
               [ INFO] Received [Hello there! This is message [22]]
               ...

二、编写简单的Service和Client

1.编写简单的Service节点

在程序包中的srv目录下创建服务文件*.srv 具体参见：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv
在程序包中的src目录下创建add_two_ints_server.cpp,编写代码

2.编写简单的client节点

在程序包的src目录下创建add_two_ints_client.cpp，编写代码

3.编译节点

       打开程序包的CMakeLists.txt文件，在后面添加如下几行：
           add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
           target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
           add_dependencies(add_two_ints_server m_pkg_gencpp)

           add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
           target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
           add_dependencies(add_two_ints_client m_pkg_gencpp)
       这几行将控制生成两个可执行程序add_two_ints_server和add_two_ints_client,这两个可执行程序被放在devel/lib/share/m_pkg下

       在工作空间执行catkin_make,显示
           Scanning dependencies of target add_two_ints_client
           [ 52%] [ 78%] Built target m_pkg_generate_messages_eus
           Built target m_pkg_generate_messages_py
           Scanning dependencies of target add_two_ints_server
           [ 84%] [ 89%] Built target listener
           Built target talker
           [ 89%] Built target m_pkg_generate_messages
           [100%] [100%] Building CXX object m_pkg/CMakeFiles/add_two_ints_server.dir/src/add_two_ints_server.cpp.o
           Building CXX object m_pkg/CMakeFiles/add_two_ints_client.dir/src/add_two_ints_client.cpp.o
           Linking CXX executable /home/sl/m_ros_ws/devel/lib/m_pkg/add_two_ints_client
           Linking CXX executable /home/sl/m_ros_ws/devel/lib/m_pkg/add_two_ints_server
           [100%] Built target add_two_ints_client
           [100%] Built target add_two_ints_server

三、使用参数

wiki: http://wiki.ros.org/cn/roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters

1.提取参数

       使用NodeHandle有两种方法提取参数。在下面的例子中，n代表一个节点句柄对象。
       1）getParam()函数   std::string s;
                    n.getParam("my_param", s);   //key+value 类似键值对
       2）param()函数        int i;
                    n.param("my_num", i, 42); //如果不成功，对变量i赋默认值42

2.设置参数

使用setparam()函数 n.setParam("my_param", "hello there");

3.删除参数

使用deleteParam()函数 n.deleteParam("my_param");

4.判断参数存在

使用hasParam()函数 hasParam("my_param")，存在返回ture,不存在返回false

5.寻找参数

参数服务器使你能够查询参数从你的命名空间开始，通过你的父命名空间向上找。类似于树搜索

searchParam("search_name",param_name)函数

四、从节点句柄获取私有名字

wiki: http://wiki.ros.org/cn/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandle

   如果直接使用节点句柄自己的名字空间，可能会引起混乱。
   在创建节点句柄时，应使用私有名称参数传递。
       例如：
           ros::init(argc, argv, "my_node_name");
           ros::NodeHandle nh1("~");       //nh1的名字空间是/my_node_name
           ros::NodeHandle nh2("~foo");       //nh2的名字空间是/my_node_name/foo

五、使用类成员方法做回调函数

wiki : http://wiki.ros.org/cn/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks

除了使用自己定义的函数作为回调函数之外，ROS支持使用类的成员方法作为回调函数

1.订阅者回调

   使用一般的自定义函数chatterCallback作回调：
       ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

   使用类的成员方法作回调：
       class Listener
       {
       public:
          void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
       };

       Listener listener; //实例化类对象
       ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

2.服务服务器(Service Servers)

   使用自定义的回调函数：

   ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

   使用类的成员方法：

   class AddTwo
   {
   public:
      bool add(roscpp_tutorials::TwoInts::Request& req,
           roscpp_tutorials::TwoInts::Response& res);
   };

   AddTwo a;
   ros::ServiceServer ss = n.advertiseService("add_two_ints", &AddTwo::add, &a);

六、定时器的使用

wiki: http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Timers

描述：定时器Timer允许周期性地调用一个回调函数。它们比ros::Rate类更加灵活有用。

注意，定时器Timer类不是实时线程/内核代替，对于精度没有保障。会因系统负载/容量发生很大变化。

1.使用定时器基础知识

   实例化定时器对象与Subscriber对象类似： ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.1),timerCallback);

   定时器回调的形式：void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

   时间事件结构体: ros::TimerEvent

2.多定时器例子

       创建两个定时器
           ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);   //100 ms
           ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);   //1 second

       sl@sl-desktop:~/m_ros_ws$ rosrun m_pkg timer_test
       [ INFO] [1468647866.507138304]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647866.607406741]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647866.707729591]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647866.806902543]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647866.907178881]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.007414974]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.107685959]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.206911026]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.307240687]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.407530667]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.407588676]: Callback 2 triggered
       [ INFO] [1468647867.507788676]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.607068827]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.707315687]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.807539675]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647867.907822600]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647868.007130929]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647868.107539634]: Callback 1 triggered
       [ INFO] [1468647868.207966415]: Callback 1 triggered

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