SysTick 定时器

SysTick 定时器是什么

       

     CM3 内核处理器，内部包含了一个 SysTick 定时器，SysTick 是一个 24 位的向下递减的计数定时器，当计数值减到 0 时，将从 RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值，开始新一轮计数。只要不把它在 SysTick 控制及 状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。SysTick 定时器常用于操作系统的时钟(FreeRTOS)，是操作系统的心脏。   

由此图可以看出SysTick属于Cortex-M3处理器的一部分，包含在NVIC（嵌套向量中断控制器）里面，所以和其他片上外设（GPIO，TMI）不同，而是一个内核外设。SysTick属于一个硬件定时器，并且也可以产生中断。

参考手册对其介绍：

在STM32F10xxx参考手册中对其介绍较少（因为SysTick 属于内部定时器，所以要在ARM的官方手册中才能有详细记录）

STM32F10xxx Cortex-M3编程手册对于其介绍

Cortex-M3权威指南对其介绍：

Systick寄存器：

包括四个位寄存器：

SysTick->CTRL（地址： 0xE000_E010 ）

SysTick->LOAD （地址： 0xE000_E014 ）

SysTick->VAL （地址： 0xE000_E018 ）

SysTick->CALIB （地址： 0xE000_E01C ）

时钟源选择：

可选择8分频外部时钟或者不分频（内部时钟）

选择时钟源的位置为表8.9中的CLKSOURCE位此位为 1 的时候 SysTick 的时钟内部时钟（也就是系统的主频，），此位为 0 的时候 SysTick 时钟为 AHB/8（AHB 的八分频）也就是外部时钟的八分频，但是建议选择外部时钟源，因为外部时钟更加精准可靠。

如果外部时钟源为72Mhz，那么经8分频后就是9Mhz,1s的时钟周期个数为9000 000，1ms的时钟周期个数为9000，1us的时钟周期个数为9，也就是一个计数周期后，经过了1/9us。

利用SysTick实现延时函数delay

没有操作系统时

/**
  * @brief  微秒级延时
  * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
  * @retval 无
  */
void Delay_us(uint32_t xus)
{
	SysTick->LOAD = 72 * xus;				//设置定时器重装值
	SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值
	SysTick->CTRL = 0x00000005;				//设置时钟源为HCLK，启动定时器
	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0
	SysTick->CTRL = 0x00000004;				//关闭定时器
}

/**
  * @brief  毫秒级延时
  * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		Delay_us(1000);
	}
}

由于在有操作系统（FreeRTOS,UCOSII。。。。）,时，SysTick是作为“心跳”（系统节拍），不能随便被打断，所以此时SysTick里面的值不能被随便修改，所以为了方便使用，我们使用时钟摘取法制作延时函数。

参考正点原子（有无操作系统均可使用）：

void delay_us(uint32_t nus)
{
 uint32_t ticks;
 uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
 uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD 的值 */
 ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */
 
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持 OS */
 delay_osschedlock(); /* 锁定 OS 的任务调度器 */
#endif
 told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */
 while (1)
 {
 tnow = SysTick->VAL;
 if (tnow != told)
 {
 if (tnow < told)
 {
 tcnt += told - tnow; 
/* 这里注意一下 SYSTICK 是一个递减的计数器就可以了 */
 }
 else
 {
 tcnt += reload - tnow + told;
 }
 told = tnow;
 if (tcnt >= ticks)
 {
 break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
 }
 }
 }
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持 OS */
 delay_osschedunlock(); /* 恢复 OS 的任务调度器 */
#endif 
}