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RSS订阅原创 char[]，char *，string之间转换
char []与char *之间转换char []转char *：直接进行赋值即可// char[] 转char *char str[] = "lala";char *str1 = str;cout << str1 << endl;char *转char[]：字符拷贝实现，不能进行赋值操作// char *转换为char []const char *st = "hehe";char st1[] = "lalalala";strncpy(st1, st,...
2020-12-12 18:06:02
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原创 Beyond Compare对比相同文件仍显示红色怎么办
Beyond Compare是一个很不错的文件/文件夹比较软件，在使用它比较文件夹的时候，相同的文件有可能也会被标为红色。然后点击进去一看发现它们都是一样的，再退出来，就变黑了。是什么原因导致了会出现这样的情况呢？下面小编将为你揭晓在Beyond Compare中出现这样情况的原因以及解决该问题的方案。比如下图显示对比结果中，两侧的aaa.xml是一模一样，会话中却以红色标识出来，说明两者不同。 ...
2020-12-11 11:08:50
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原创 ubuntu 下 gcc 4 与 gcc5 版本的切换
********切换gcc 版本 ****************sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 20sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-4.8 20注意:4.8是安装的版本,最后的20是指优先级.或者sudo update-alternatives --config gccThere
2020-11-30 17:48:34
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转载 git clone 所有分支，并push到另一个repo
总说啥，github的私人项目免费了？？赶紧把gitlab的私人项目迁移出来压压惊。这要求我们，首先将所有的分支从gitlab下载到本地，并且是本地分支，然后推送到github上去。但是，直接git clone的话，查看本地分支，竟然只有是master分支？我的天，但是我想要的是推送所有的分支到github上。咋整？窘境git clone后git branch为啥只看到了一个本地分支master。难道不会把所有分支都clone下来？我们查看git branch -a* master
2020-10-16 08:49:02
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原创 slam 学习之 AMCL 概念与原理分析
AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，A也可以理解为augmented，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿，对于大范围的局部定位问题工作良好。对机器人的定位是非常重要的，因为若无法正确定位机器人当前位置，那么基于错误的起始点来进行后面规划的到达目的地的路径必定也是错误的。一. 总结几个概念：1. 需要清楚的几个重要数学名词：状态转移概率：状态转移分布描述状态如何随时间变化的特征，..
2020-09-14 00:17:47
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原创 slam 基础之机器人学中的坐标转换学习总结
原文：机器人的位姿描述与坐标变换一、刚体位姿1. 刚体位姿：将描述刚体的3个位置自由度和3个方位即姿态自由度简称为刚体位姿。2. 刚体位姿描述方法：（1）建立坐标系（2）位置描述刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示，即刚体坐标系原点Ob在基坐标系o-xyz中的位置。刚体的位置描述为：（3）姿态描述用刚体坐标系的三个方向单位矢量n ,o, a,的方向余弦矩阵表示。方向余弦矩阵书写为：此方向余弦矩阵又称之为旋转矩阵。（4）R正交性由于旋转矩阵R的..
2020-09-13 22:10:14
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原创 slam 基础之 粒子滤波
一直在用，也总是知其然而不知其所以然。一些很常规的基础总是会温故知新。所长的推导系列：Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用（一）Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用（二）Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用（三无人驾驶8： 粒子滤波定位(优达学城项目)...
2020-09-13 17:55:56
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原创 slam 基础之 概率那些事中的 贝叶斯 公式
一直懵懵懂懂似懂非懂的，时不时要再回忆回忆才知道个一二三四。不错的博客备忘收藏。数学之美番外篇：平凡而又神奇的贝叶斯方法（转自刘未鹏）无人驾驶定位与贝叶斯滤波无人驾驶5： 贝叶斯公式...
2020-09-13 17:47:08
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转载 Linux内核铁三角文章汇总
最近发现一个word直接转换markdown的工具，因此尝试把以前整理的一些Linux内核文章发到博客上；首先整理一点Linux内核铁三角(进程、内存、IO)的文章：说明：1.这是之前学宋宝华老师课做的笔记，因此引用了大量图片(毕竟一图胜千言嘛，宋老师制作了大量通俗易懂的好图)，这里版权一律归宋老师，本博客所有公开发表的文章，本人不保留任何版权，任君享用，能受益一二，倍感荣幸；2.这系列文章主要是方便自己查阅之备忘录，并非零基础，许多地方详略也不一定得当，如果阅读有些许跳跃，或质疑，欢迎讨论；
2020-09-13 17:41:49
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转载 slam 基础 之概率基础
边缘概率（又称先验概率）：某个事件发生的概率。边缘概率是这样得到的：在联合概率中，把最终结果中那些不需要的事件通过合并成它们的全概率，而消去它们（对离散随机变量用求和得全概率，对连续随机变量用积分得全概率），这称为边缘化（marginalization），比如A的边缘概率表示为P(A)，B的边缘概率表示为P(B)。联合概率表示两个事件共同发生的概率。A与B的联合概率表示为P(A∩B)或者P(A,B)或者P(AB)。条件概率（又称后验概率）在事件B已经发生的条件下，求事件A发生的概率，称这种概率.
2020-09-13 17:25:33
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原创 ubuntu 系统出现 文件系统只读Read-only file system
ps:虚拟机的Ubuntu 不知道什么原因，在命令行用sudo 改一个文件的时候的提示Read-only file system，其他各种sudo 操作都是如此。可能的原因：重启系统，提示根分区error，原因是磁盘出现文件系统错误。解决方法：使用fsck手动修复，具体操作如下：重启以后如果能切换到root模式就用root 用户，如果不能就在安全恢复模式下 查看是否有fsck.ext4 指令。然后运行fsck.ext4 -y /dev/sda1注意： 要根据自己的实际硬盘情况 .
2020-09-03 08:32:48
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原创 Qt 报错 -1: error: fatal error: no input files
问题描述：Qt 新添加已存在的几个文件，然后编译报错-1: error: fatal error: no input files经查发现是在pro 文件中 SOURCES += 中有两个连续 \\注意：qmake 语法里每增加一个源文件或一个配置用一个斜杠结束，如果两个斜杠连续出现，则表明有一个空输入，但Qmake不规避空文件输入，导致传递给GCC，GCC编译空文件时出差.解决：删除连续两个斜杠中的一个...
2020-08-24 09:58:16
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原创 ubuntu 16.04 编译与安装 abseil 库
引言：在编译最新cartography的时候发现最新的版本中已经将abseil库改成absl库，所以需要单独编译abseil库了1. 下载git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp2. 编译abseil编译之后是一大堆静态库，使用起来很不方便。这里为了使用方便，会把所有的静态库打包成一个静态库，所以在设置安装路径时，不会安装到系统指定库路径处，会把它安装到自己设置的目录中。最后制作好静态库，手动安装。$ cd abseil-cpp
2020-08-21 15:06:43
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原创 Ubuntu16.04 安装配置SFTP
SFTP 是基于ssh的 sftp是Secure File Transfer Protocol的缩写，安全文件传送协议。可以为传输文件提供一种安全的网络的加密方法。sftp 与 ftp 有着几乎一样的语法和功能。SFTP 为 SSH的其中一部分，是一种传输档案至 Blogger 伺服器的安全方式。其实在SSH软件包中，已经包含了一个叫作SFTP(Secure File Transfer Protocol)的安全文件信息传输子系统，SFTP本身没有单独的守护进程，它必须使用sshd守护进程（端口号默认.
2020-08-21 14:07:13
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原创 ubuntu16.04 安装 Vscode
方法1：1. 下载：https://code.visualstudio.com/Download选择合适的版本2. 安装：sudo dpkg -i code_1.37.0-1565227985_amd64.deb3. 安装完成 ，在搜索中搜索 code 即可找到，然后固定到菜单栏。其他配置可以参考：Ubuntu16.04下配置VScode的C/C++开发环境方法二：命令行 apt 安装$ sudo add-get-repository ppa:ubu...
2020-08-21 12:20:28
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原创 Ubuntu 安装 xubuntu 的xfce 桌面
Xfce 是一款针对 Linux 系统的现代化轻型开源桌面环境，它在其他的类 Unix 系统上，比如 Mac OS X、 Solaries、 *BSD 以及其它几种上也能工作得很好。它非常快并以简洁而优雅的用户界面展现了用户友好性。1. XFCE 桌面的功能特性非常值得一提：在服务器上安装一个桌面环境有时还是有用的，因为某些应用程序可能需要一个桌面界面，以便高效而可靠的管理。 Xfce 的一个卓越的特性是其内存消耗等系统资源占用率很低，因此，如果服务器需要一个桌面环境的话它会是首选。另外，它.
2020-08-20 14:09:23
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原创 Ubuntu配置FTP 服务器 详解总结
FTP（文件传输协议）是一个较老且最常用的标准网络协议，用于在两台计算机之间通过网络上传/下载文件。然而， FTP 最初的时候并不安全，因为它仅通过用户凭证（用户名和密码）传输数据，没有进行加密。警告：如果你打算使用 FTP， 需要考虑通过 SSL/TLS配置 FTP 连接。否则，使用安全 FTP，比如 SFTP 会更好一些。在这个教程中，将要展示如何在ubuntu中安装、配置并保护 FTP 服务器（VSFTPD 的全称是 “Very Secure FTP Deamon”），从而拥有强大的安全性，.
2020-07-27 23:10:03
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原创 SSH putty Disconnected: Server protocol violation: unexpected SSH2_MSG_UNIMPLEMENTED packet
使用putty 连接远程服务器时报错如下：Disconnected: Server protocol violation: unexpected SSH2_MSG_UNIMPLEMENTED packet解决方法：在connection /ssh-kex ，将diffie-hellman group exchange调下去就可以啦！
2020-07-20 16:11:13
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原创 linux gcc 编译错误小问题 备忘(持续更新)
linux下编译c++程序遇到 error: ‘thread’ is not a member of ‘std’的错误原因：因为GCC/G++默认的-std（即C++语言标准）不是C++11，在这里默认的是C++98。解决：需要显式地开启，即添加-std=c++11参数g++ client.c -o client 命令后面加上-std=c++11Linux下undefined reference to ‘pthread_create’问题解决问题的原因：pthread不是linu..
2020-07-07 00:20:50
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原创 TCP socket 中的长连接与短连接的区别
1. TCP连接当网络通信时采用TCP协议时，在真正的读写操作之前，server与client之间必须建立一个连接，当读写操作完成后，双方不再需要这个连接时它们可以释放这个连接，连接的建立是需要三次握手的，而释放则需要4次握手，所以说每个连接的建立都是需要资源消耗和时间消耗的经典的三次握手示意图：经典的四次握手关闭图：2. TCP短连接首先模拟一下TCP短连接的情况，client向server发起连接请求，server接到请求，然后双方建立连接。client向server发送消息
2020-07-02 14:54:04
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原创 生活给你新的调子
6月的上半月美滋滋的过的仿佛这个世界都是属于我。6月的下半月仿佛就被上天诅咒。分手了。一篇博文也没写6月就再悲伤中度过了。说好的分手快乐，我们却一点都不快乐。每天在公司还装，伪装自己的心情，努力的工作赚钱， 在朋友面前还要假装无所谓，面具戴久了想摘都难。要问我分手的原因，我说被现实打败的感觉总是让人备受打击，明知道不可能，还想着去努力一把。遇到一个你爱和爱你的不容易，两个人一块走一下去又是更不容易。很难过，很伤心。一旦让自己停下来，感觉神经就敏感到不行，眼泪都会留下来。爱情真的是毒药，吃的时候特
2020-07-01 11:34:55
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原创 libmodbus ubuntu 下交叉编译QNX 下的库
1. 环境变量设置 (我这里是用的ubuntu 编译的)source ./qnxsdp-env.sh 2. 确认 设置成功echo $QNX_TARGET/home/xxx/qnx/qnx700/target/qnx73. 下载 libmodbus 源文件https://github.com/stephane/libmodbus/tree/v3.1.6或git clone https://github.com/stephane/libmodbus.git4...
2020-05-27 15:49:19
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原创 Ubuntu 界面无法启动报错 The system is running in low-graphics mode
Ubuntu 在不知道安装了什么软件包之后，开机就出现这个情况，错误类似下图：解决方法：1. Ctrl+ALT+F1（f1 -f6 都可以） 进入控制台2.输入用户名和密码进入系统3.输入以下命令:df -hcd /etc/X11sudo cp xorg.conf.failsafe xorg.confsudo reboot4.重启以后，正常进入Ubuntu了。5. 进入系统后如果感觉到明显的卡顿，查看分辨率很低，而且在vm下无法全屏解决办法：使用更新源进行配置
2020-05-27 13:41:27
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原创 基于Qt的海康威视SDK二次开发-摄像头预览-mingw编译
海康威视摄像头SDK，在海康威视的官网下载，地址：http://www.hikvision.com/cn/download_61.html本文讲的是用window10 +qt 5.12 +mingw编译 ，非msvc或者mfcvisualstudio版本。1.导入SDK连接到Qt项目中，也就是导入dll动态链和.lib库。把程序所需要的.dll文件和相应的库文件都拷贝到程序目录下注意：一个.dll文件所对应的库文件，应该名字是相同的，有的.dll文件是存在依赖关系 的，必须同时...
2020-05-13 17:12:31
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原创 海康威视 NET_DVR_Login_V30 错误代码说明总结 （后补充所有故障对应码）
海康威视故障码对应表网络通讯库错误码 错误类型 错误值 错误信息 NET_DVR_NOERROR 0 没有错误。 NET_DVR_PASSWORD_ERROR 1 用户名密码错误。注册时输入的用户名或者密码错误。 NET_DVR_NOENOUGHPRI 2 权限不足。一般和通道相关，例如有预览通道1权限，无预览通道2权限，即有预览权限但不完全，预览通道2返回此错误。 NET_DVR_NOINIT 3 SD
2020-05-13 16:45:19
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原创 QT 开发经验与技巧 超强总结（转）
原文链接：https://blog.csdn.net/feiyangqingyun/article/details/90737357一、开发经验总结1. 当编译发现大量错误的时候，从第一个看起，一个一个的解决，不要急着去看下一个错误，往往后面的错误都是由于前面的错误引起的，第一个解决后很可能都解决了。2. 定时器是个好东西，学会好使用它，有时候用QTimer::singleShot可以解决意想不到的问题。3. 打开creator，在构建套件的环境中增加MAKEFLAGS=-j8，可以不用每次
2020-05-12 11:23:02
3051
原创 QT 编译pro小技巧
总结了一些Qt黑科技，欢迎大家及大神积极补充，谢谢。1：编译前复制文件src_file = $$PWD/py.dbdst_file = $$OUT_PWD/bin/py.dbwin32 {src_file ~= s,/,\\,gdst_file ~= s,/,\\,g#system(copy /ysrcfilesrcfiledst_file)}unix {system(cp -r -fsrcfilesrcfil...
2020-05-12 10:52:11
1183
转载 个人总结的经验语录
学习编程是一个渐变的过程，1年精通，3年熟悉，8年入门，10年懵逼，15年颈椎康复指南，30年灰飞烟灭。老板或者客户：什么需求我不清楚，想要什么效果也不知道，但是你做出来什么是我不想要的，这个我很清楚！杀死一个程序员很简单，改几次需求就可以了！一个控件从0到基本可用，如果差3条街的话，从可用到好用，还差着30条街。控件如此，软件系统亦如此。一行代码，1块钱，知道怎么写，100块钱。好比医院的手术医生，手术所用药物100块钱，但是一台手术几千块，为什么，因为只有他知道怎么手术，同样是开刀，知道怎.
2020-05-12 10:48:43
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原创 C++标准转换运算符之 reinterpret_cast
reinterpret_cast 转换通过重新解释底层位模式在类型间转换。语法reinterpret_cast <新类型> (表达式)解释与static_cast不同，但与const_cast类似，reinterpret_cast表达式不会编译成任何 CPU 指令（除非在整数和指针间转换，或在指针表示依赖其类型的不明架构上）。它纯粹是一个编译...
2020-04-27 09:19:19
40208
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原创 C++ 中 char[]，char *，string之间转换
char []与char *之间转换char []转char *：直接进行赋值即可// char[] 转char *char str[] = "lala";char *str1 = str;cout << str1 << endl;char *转char[]：字符拷贝实现，不能进行赋值操作// char *转换为char []const char *s...
2020-04-21 19:06:59
2417
原创 UR 机器人HMI 交互界面开发记录
UR机器人的技术协议可以到官网主页下载，我这里整理了一份。稍后上传到csdn，有需要的可以下载。功能实现了机器人的操作，IO设置于显示，dashboard发送接收反馈的调试功能等。同时软件也支持多台UR机器人独立操作。UR机器人支持的协议很多，可以根据自己的需要，选择合适的协议进行通信通信端口有modbusTCP端口（502）没研究Dashboard端口（29999...
2020-04-21 18:32:40
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3
原创 Qt之 按钮形状不规则 ---通过贴图实现
在应用开发中，有时候为了美观会在UI界面中增加不规则的按钮Qt实现不规则按钮只需要一个函数就能搞定：setMask()以QToolButton 为例：实现的主要代码如下 QPixmap tmpPixmap; tmpPixmap.load(":/png/Z+.png"); ui->toolButton_ZAdd->resize(tmpPixmap....
2020-03-31 15:42:19
1639
原创 Qt之 QpushButton 实现长按下状态触发功能
最近有一个需求，按下按钮时，收据开始接收，松开按钮，停止接收。但是QT的QPushButton不像mfc中的按钮只要按住就会一直发一个消息，它只会发一次pressed信号，解决办法：就是收到pressed信号时创建个定时器，定时器不停触发一个槽函数，松开按钮时收到released信号，停止定时器。例子：QTimer *timer = new QTimer;connect(ti...
2020-03-31 15:31:07
8719
2
原创 QDockwidget tabtabifyDockWidget 如何获取当前显示的widget
问题：创建了多个QDockWidget，使用tabifyDockWidget显示成tab的样式，每次用鼠标切换tab页，怎么判断我点开的是哪个widget页？解决：dock 提供了visible信号可以拿来使用voidQDockWidget::visibilityChanged(boolvisible)Thissignalisemittedwhenthedockw...
2020-03-30 16:46:35
3019
原创 QT样式设置之 QSpinBox样式中 按钮箭头变换位置
网上介绍qss的的文章真心的很少，搜遍的国内外网站，找到了qspinbox，qtimeedit等控件的stylesheet样式方法。原本的qspinbox和qtimeedit等控件样式如下图：加和减的箭头都放在了右侧，而且比较小，点起来非常的不方便。而且现在又是往一个7寸屏幕的板子上写应用程序，这种样式的qspinbox确实不符合要求。我想要是样式是，把上下的箭头放到左侧和右侧，分别对应加...
2020-03-05 15:08:41
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原创 Qt 样式设置之 QCheckBox 样式表
QCheckBox { color:red; background-color:rgb(101,101,101);}QCheckBox::indicator { /* 选择框尺寸 */ width:13px; height:13px;}QCheckBox::indicator:unchecked{ border-image:url(:/...
2020-03-05 11:35:53
10508
原创 QT样式表设置 之 QComboBox下拉框样式
/* 未下拉时，QComboBox的样式 */QComboBox { border: 1px solid gray; /* 边框 */ border-radius: 3px; /* 圆角 */ padding: 1px 18px 1px 3px; /* 字体填衬 */ color: #000; font: normal normal 15px...
2020-03-05 10:44:23
20380
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原创 OpenGl 之学习笔记 glMatrixMode() 函数以及视图相关知识总结
1.glMatrixMode()函数理解glMatrixMode()函数的参数，这个函数其实就是对接下来要做什么进行一下声明，也就是在要做下一步之前告诉计算机我要对“什么”进行操作了，这个“什么”在glMatrixMode的“()”里的选项(参数)有3种模式: GL_PROJECTION 投影, GL_MODELVIEW 模型视图, GL_TEXTURE 纹理.如果参数是GL_PROJEC...
2020-01-09 00:42:47
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原创 OpenGl 之学习笔记 glNormal3f 函数理解和光源相关知识总结
3.glNormal3f 函数void glNormal3f( GLfloat nx, GLfloat ny, GLfloat nz )void glNormal3fv( const GLfloat *v )但是第一个的参数就是浮点型的三个数，分别代表法向量的x、y、z。第二个的参数是一个三元素数组的首地址，这个三元素数组分别代表法向量的x、y、z。使用光源相关知识使用光源...
2020-01-09 00:39:43
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mingw，gcc4.8自带mysys1.0免安装.rar
2020-06-28
MinGW-V5.1.7-免安装解压直接可用.rar
2020-06-28
hkvision_demo.rar
2020-05-13
海康威视相机各种故障码对应说明分类总结.xlsx
2020-05-13
UR机器人的通讯协议相关资料.rar
2020-04-22
UR机器人通讯协议相关资料.rar
2020-04-22
30002端口数据解析表.xlsx
2020-04-22
SetupFactory9.0.3.0Trial.rar
2019-12-28
Scientific Toolworks understand 最新5.0版本(内含激活)
2018-11-26
基于QT5 qt 处理XML的三种方式 dom sax xmlstream 5个小例子
2018-03-29
Scientific Toolworks Understand for window v4.0832版本
2016-12-14
burg算法实现AR模型的功率谱估计 matlab
2016-05-03
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