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树莓派基础入门笔记
视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV16U4y1879Q/?p=16&spm_id_from=pageDriver&vd_source=04d791790ccb453dc9e7113022339213
https://lovegeek.cn/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=1781&extra=page%3D1资料下载
树莓派配置表：
操作系统是管理计算机硬件和软件的计算机程序。
目前常见的操作系统有：苹果、Windows、unix（需要专门的硬件，门槛比较高）、Linux
目前树莓派应用的操作系统是Raspbian。
树莓派官网的ubuntu系统下载地址（ubuntu用来使用Ros机器人控制系统）：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
树莓派官网烧录工具Imager下载地址：https://www.raspberrypi.com/software/
两个关机命令：sudo poweroff 关闭电源、sudo shutdown -h now立刻关机，改成-r立刻重启，改成-h+2是2分钟后关机
无显示屏使用方式
去掉键盘鼠标屏幕，只需要一根网线，共分为四步：
1.连线。2.共享互联网。3.查找树梅派的IP地址。4.利用IP连接树莓派。
第二步：
第三步：查找
借助Windows的cmd窗口，在窗口中输入arp -a，那么哪一个才是树莓派的IP呢？
右键属性
可以看到192.168.137网段有两个IP，其中255是广播IP不用管。
保险起见，我们ping一下这个IP地址，看能不能ping的通
第四步：利用IP连接树莓派
第一种连接工具叫做putty（一种基于SSH协议的连接工具），只支持命令行操作，没有办法进行窗口化操作。
SSH协议（安全外壳协议）
SSH 为 Secure Shell 的缩写，由 IETF 的网络小组（Network Working Group）所制定；SSH 为建立在应用层基础上的安全协议。SSH 是较可靠，专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。利用 SSH 协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。SSH最初是UNIX系统上的一个程序，后来又迅速扩展到其他操作平台。SSH在正确使用时可弥补网络中的漏洞。SSH客户端适用于多种平台。几乎所有UNIX平台—包括HP-UX、Linux、AIX、Solaris、Digital UNIX、Irix，以及其他平台，都可运行SSH。
所以我们要开启树莓派的SSH接口，我们只需要拔下SD卡，然后在里面新建文本文档，名称位ssh，去掉原后缀名.txt,装回开机即可。
第二种连接方式叫做VNC
在树莓派上安装VNC服务器，电脑上安装VNC查看器
树莓派是自带VNC服务器的，只需要去打开
命令行：终端输入sudo raspi-config
接下来在电脑上安装VNC查看器，输入网址realvnc.com
https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
下一步让树莓派VNC运行起来，终端输入vncserver,回车后会显示一个IP地址，复制到VNC Viewer
为了避免每一次连接树莓派都要查询一次树莓派IP地址，给树莓派赋一个静态IP地址
笔记本CMD窗口，输入ipconfig回车，最后一行就是默认网关
接下来查找树莓派的当前ip
把鼠标放在树莓派桌面的无线网图标就可以看到，或者命令行输入hostname -I会后侧
最后一步修改树莓派的DHCP配置文件，终端输入sudo nano /etc/dhcpcd.com
在文件末尾添加配置信息
interface wlan0
static ip_address=你的ip地址/24
static routers=你的默认网关
static domain_name_servers=你的默认网关
洗完后按下ctrl+s写入，再按ctrl+x退出，在重启一下
注意：设置这种方式后，树莓派无法再正常上网，只能用电脑的局域网
基础教程5–树莓派文件传输、配置编译环境
使用U盘直接传输
使用vnc传输文件
也可以使用VNC来进行传输，像上面一样开启VNCserver
接下来将VNCserver设置成开机自启
终端输入 sudo nano /etc/init.d/vncserver
配置文件格式如下：
#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides: vncserver
# Required-Start: $local_fs
# Required-Stop: $local_fs
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: Start/stop vncserver
### END INIT INFO
export USER='pi' #用户名 pi
eval cd ~$USER
case "$1" in
start)
# 启动命令行。此处自定义分辨率、控制台号码或其它参数。
su $USER -c '/usr/bin/vncserver -depth 24 -geometry 1024x768 :1'
echo "Starting VNCServer for $USER "
;;
stop)
su $USER -c '/usr/bin/vncserver -kill :1'
echo "VNCServer stopped"
;;
*)
echo "Usage: /etc/init.d/vncserver {start|stop}"
exit 1
;;
esac
exit 0
注意：修改分辨率只需要修改掉 1024x768，可修改为自己想要的分辨率，如：1920x1080
在ctrl+s、ctrl+x
然后将这个文件加上权限，输入命令：sudo chmod 755 /etc/init.d/vncserver
接下来设置开机自启，输入命令：sudo update-rc.d vncserver defaults
最后让树莓派重启一下，输入命令：sudo reboot
接下来打开VNC Viewer，输入树莓派ip地址，在末尾加一个：1
把鼠标移动到树莓派桌面的正上方，点击第四个即可从电脑传文件到树莓派
接下来传文件回电脑
file transfer，双击文件
FTP文件传输协议
即使两台电脑是不同的操作系统，也可以通过这个协议进行文件传输
FTP软件下载地址：https://lovegeek.cn/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=1780&extra=page%3D1
Python配置编译环境
官方系统已经内嵌了python2和python3两个版本
终端输入python
print “hello world”
exit（）
python3
print（“hello world”）
exit（）
pip install+库名可以添加python库（给python2安装）
pip install pandas
pip3 install pandas（给python3安装）
官方自带的python编译软件（仅支持python3.5以上的版本）
C/C++配置编译环境
对于树莓派的C编译环境，最重要的莫过于安装WiringPi库
常规安装命令：sudo apt-get install wiringpi
因为wiringpi已经很久没更新了
检查版本号：输入gpio -v
gpio -v
gpio readall//(查找树莓派的管脚状态 )
编写c代码的geany，输完代码先保存，编译，再点击生成可执行文件，最后点击运行。
Linux常用终端命令nano和vi编辑器的使用
终端会话提示符
nano编辑器
ctrl+G打开nano快捷键文档，查看快捷键命令
vi编辑器
vi编辑器是unix和Linux系统下的标准编辑器，它与常规编辑器有些区别，他有三个模式
在终端窗口下，nano和vi打开和创建文件的命令一样
vi键盘图
树莓派系统的备份与还原
sudo rm -rf /*命令删除树莓派的根目录，他系统也删掉
备份方法见：https://www.bilibili.com/video/BV16U4y1879Q/?p=10&spm_id_from=pageDriver&vd_source=04d791790ccb453dc9e7113022339213
硬件基础GPIO管脚
多种方式点亮LED灯、串口通讯
方式一：直接通过终端命令进行控制
从内核空间找到引脚直接控制GPIO引脚
串行通讯接口
树莓派安装minicom串口调试助手：sudo apt-get install minicom
电脑也安装串口调试助手：https://lovegeek.cn/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=1780&extra=page%3D1
连接usb转ttl线，终端输入minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 9600
电脑和树莓派串口通讯教程：
https://www.bilibili.com/video/BV16U4y1879Q/?p=12&spm_id_from=pageDriver&vd_source=04d791790ccb453dc9e7113022339213
直流电机驱动以及PWM脉冲宽度调制
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