恒力机构控制器

最新推荐文章于 2024-05-12 23:51:01 发布

嵌入式全窄小白

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/p975468132/article/details/129893347

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直流电机8874驱动

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各引脚说明：

EN：使能引脚。接GPIO的输出
PH：PWM信号引脚，当占空比>50%时转动一个方向，小于50%时转动另一个方向，等于50%时不转。接TIM的PWM输出
SLEEP：为低电平时进入低功耗模式。接GPIO的输出
FAULT：故障指示灯输出。在故障状况期间下拉为低电平。连接一个外部上拉电阻器以执行开漏操作。接GPIO的输入
VREF：外部基准电压输入至所设置的内部电流调节极限。接单片机的模拟输出，输出值经过计算得出
IPROPI：电流感测。接控制器的ADC口。接单片机的的ADC输入

关于VREF和IPROPI引脚：这个属于比较高级的功能，如果用不到的话，最后定型可以不接单片机，直接用电阻固定下来。不用的话，VREF你直接接3.3V IPROPI悬空就行

用的是PH/EN控制模式，EN作为使能IO口，PH接控制器的PWM输出，OUT1和OUT2分别接电机的两端
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注意：

直流电机GA24-370，24V

淘宝链接
电机型号为:
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步进电机42STH49-2004ASC

步距角：1.8°
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步进电机HR4988驱动

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引脚说明：

EN：。当其为逻辑高电平时，输出关断。当其为逻辑低电平时，内部控制使能起作用。
SLEEP：当 SLEEP 引脚输入为低电平时，器件将进入休眠模式，从而大大降低器件空闲的功耗；当其输入翻转为高电平时，系统恢复到正常的操作状态并将器件的输出预置到 HOME 状态，为了内部电荷泵恢复稳定工作，在 SLEEP 恢复高电平并延时1ms 后 STEP 信号才能起作用。
STEP：STEP 信号上升沿触发有效，通过TRANSLATOR 控制，每个 STEP 上升沿触发使得电机有一个步进的变化。TRANSLATOR 控制 DAC 的输入和流过线圈的电流方向；每一步进的电流大小和转动角度由MS1、 MS2 和 MS3 输入逻辑电平控制。
DIR：DIR 输入控制马达的转动方向，在 STEP 信号上升沿触发到来之前，任何 DIR上的变动都对电路不产生影响；
KF：此为归零引脚，接单片机的IO输入引脚。

机械接近开关接到p6

按照图示接法即可，开关断开的时候，KF是高电平；开关闭合的时候，KF是低电平，以此来判断是否归零。

单片机引脚分配

测试采用STM32F103ZET6单片机，共需单片机引脚如下：

直流电机1：
1. EN使能——IO输出 PA12
2. PH——PWM输出 PA0
3. SLEEP——IO输出 PA11
4. FAULT报警——IO输入 PA8 上拉
5. VREF——3.3V电源输出（若要测试可根据计算调整，使用DAC） PA4
6. IPROPI——模拟输入ADC PA1
7. 编码器线1——外部中断 PC8
8. 编码器线2——外部中断 PC9
  （一般DAC远比PWM昂贵，PWM速度慢，但是线性好。）
直流电机2：
1. EN使能——IO输出
2. SLEEP——IO输出
3. PH——PWM输出
4. FAULT报警——IO输入
5. VREF——3.3V电源输出（若要测试可根据计算调整，使用DAC）
6. IPROPI——模拟输入ADC
7. 编码器线1——IO输入
8. 编码器线2——IO输入
步进电机：
1. EN使能——IO输出 PG6
2. SLEEP——IO输出 PG5
3. STEP——IO输出 PG4
4. DIR——IO输出 PG3
5. FK——IO输入 PG2
串口通讯异步通讯
1. 发送引脚——TX PA9
2. 接收引脚——RX PA10
其他
1. 运行指示灯——PA8 TIM1_CH1 1s翻转一次
2. LED运行指示灯 PB5
3. 测试电位计ADC——PA2 ADC1_IN2

注意：步进电机刹车连线

测试板注意事项

拿板子拿侧面，目前还没有喷三防，容易短路
建议调一下步进细分，转动会更顺滑
开关电源调整24V，先把开关电源的正极线拿下来，先把开关电源和测试板连接好，等开关电源稳定后再接上正极。

阶段性总结

启明云端旋钮屏部分

因硬件需在5月份做好，并且较为复杂的直流电机控制部分从方案中取消，现在对这一个月的学习进行总结。
首先学习了FreeRtos嵌入式操作系统的基本工作原理，对队列，任务机制进行了系统了解。
启明云端的旋钮屏开发：
开发流程如下：

在电脑上安装ESP-IDF4.4集成开发环境，建议安装官网的离线安装包，因为旋钮屏的SDK是依赖于IDF的版本的，所以如果不兼容的话，编译不能通过。
安装VSCode，并且在里面安装Expressif插件。
视频安装教程
用VSCode的原因：代码编辑非常方便，如果使用乐鑫的开发板的话，可以直接安装这个就可以实现编译和烧录，省去第一步。但是对于启明云端的旋钮屏来说，它的SDK里的对应这款旋钮屏的例程，用VSCode烧录总会出现开发板不匹配的问题，目前还没解决，所以本人采用的是ESP-IDF加VSCode的方式，用ESP-IDF4.4命令行进行编译和烧录，用VSCode进行代码编辑。在编译之前先点击SDK文件夹里的load_windows.bat文件，选择旋钮屏的型号，然后再idf.py build 、 idf.py flash
旋钮屏开发是采用8ms+ESP32-s2的方式，8ms是一个图形化的UI开发平台，其本质也就是其生成的代码还是使用的LVGL图形库，LVGL全称LittleVGL，是一个轻量化的，开源的，用于嵌入式GUI设计的图形库，8ms平台下载的源码中将qmsd_ui替换掉SDK里的相应开发板的对应部分。这里需要注意：在8ms平台中，可以用blockly积木拼接的方式编写控件实现逻辑，但是这些逻辑的触发方式都是针对触摸屏的，对于这款无触摸方式的旋钮屏+按键的方式来说，这个blockly的逻辑是不能直接用的，都要结合旋钮和按键重新编写逻辑，blockly生成的代码存放在qmsd_internal_ui_cb.c文件中，其中有各个控件编好的回调函数，只需要调用即可触发编写好的对应逻辑。

各个控件相应的触发事件用旋钮+按钮编写的部分在main->qmsd_control.c的qmsd_control_init()函数中，此函数的功能为发送事件；然后事件所对应的逻辑实现在main.c的__qmsd_got_encoder_func函数里面写，此函数的功能为接收事件，并进行处理。
首先判断处于那一页，然后判断是什么事件，然后再写触发的逻辑。这里我将旋钮编码器一周分为6个事件，结合每个页面的控件数量，对每个控件进行事件分配， scr = lv_scr_act()能获得当前位于哪个界面。通过改变控件的颜色来表示进入选中状态。

目前尚未解决的问题：编码器的读取函数有问题，数据总是飘，需要自己重新写
此问题已解决，原因为：再找到源码后，编译时，需要fullclean后再build，这样才会生效