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Big_潘大师
自动化控制工程师,专注于运动控制程序开发、PLC、C#工控软件、机器视觉等。
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Stewart并联六自由度摇摆平台计算
六自由度并联Stewart Platform摇摆平台。Matlab GUI界面操作,动画显示河模拟仿真,可以手动设置设备系统参数。。原创 2024-03-19 14:47:45 · 1232 阅读 · 1 评论 -
3、matlab串联机器人路径运行
1、设置曲线路径运行clear;clc;%建立机器人模型%alpha:连杆扭角;?%a:连杆长度;?%theta:关节转角;?%d:关节距离;?%offset:偏移% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/2 0 0.56 0原创 2021-12-02 17:25:11 · 376 阅读 · 0 评论 -
2、matlab串联机器人正反解计算
1、使用工具箱正反解计算clear;clc;%建立机器人模型%alpha:连杆扭角;?%a:连杆长度;?%theta:关节转角;?%d:关节距离;?%offset:偏移% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/2 0 0.56 0 .原创 2021-12-02 17:16:05 · 1276 阅读 · 0 评论 -
欧拉旋转矩阵、齐次矩阵和四元数
1.1欧拉旋转矩阵1.2、由欧拉复合矩阵计算三个旋转角原创 2021-12-01 17:13:24 · 2073 阅读 · 0 评论 -
5、matlab串联机器人DH改进型-手写正解函数(推荐)
1、手写矩阵函数myfkine.m%改进型D-H建模function [T06]=myfkine(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)% theta d a alpha% 关节转角 关节距离 连杆长度 连杆扭角MDH=[theta1 0.4 0.025 pi/2; theta2 0 0.56原创 2021-11-30 17:22:17 · 465 阅读 · 0 评论 -
4、matlab串联机械臂工作空间计算
1、模型%机械臂为六自由度机械臂clear L; %角度转换du=pi/180; %度radian=180/pi; %弧度%关节长度L1=4.324;L2=16;L3=2.35;L4=16.085;L5=14.675;%% 字符串法建立模型,q0=0;L0=0;%过渡关节% hand = 'Rz(q1).Tz(L1).Ry(q2).Tz(L2).Ry(q3).Tz(L3).Rx(q4).Tx(L4).Ry(q5).Rz(q6).Tz(L5)';% dhand = DHFact原创 2021-11-30 17:08:39 · 1893 阅读 · 0 评论 -
1、matlab串联机器人DH建模
1、数学建模clear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]);L3=Link([0 0 0.035 pi/2 0原创 2021-11-30 16:53:58 · 1479 阅读 · 0 评论 -
matlab rvctools工具使用说明
机器人工具组件rvctools下载链接robot-10.3.1:Matlab机器人robot-10.3.1.rar-硬件开发文档类资源-CSDN下载robot-9.10:https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/52715104使用方法:(1)打开matlab,点击file-》setpath-》add with subfolder,然后选择这个robot文件夹就好了,然后save-》close(2)打开”rvctool.原创 2021-11-30 16:30:46 · 2247 阅读 · 3 评论