2、matlab串联机器人正反解计算

Big_潘大师

已于 2023-10-21 12:15:05 修改

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分类专栏： matlab 机器人文章标签： matlab 机器人传感器

于 2021-12-02 17:16:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/panjinliang066333/article/details/121681602

版权

该博客详细介绍了如何在MATLAB中进行串联机器人的正反解计算，包括使用工具箱计算、手写算法两种方式。作者提供了手写正解算法的两种方法，并对MDH矩阵进行了说明。此外，还通过Main主程序对比了正解和逆解计算结果，并对手写逆解计算结果进行了验证，发现工具箱的逆解计算存在不准确的情况。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、程序和计算

（1）程序打包下载

程序包含：工具箱正反解计算、手写算法正反解计算。

工程链接：6轴机器人手写正反解Matlab算法.rar-制造文档类资源-CSDN下载

（2）计算结果

①正解结果

②逆解结果

2、使用工具箱正反解计算

clear;
clc;
%建立机器人模型
%alpha:连杆扭角；?
%a:连杆长度；?
%theta:关节转角；?
%d:关节距离；?
%offset:偏移

%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]);  %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','BiPan');   %连接连杆，机器人取名BiPan
%theta=[0,0,0,0,0,0];           %指定的关节角
theta=[0,pi/2,0,0,pi,0];        %指定的关节角
p=robot.fkine(theta)            %fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
q=robot.ikine(p)                %ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q

robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);  %输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
teach(robot);                   %调整各个关节角度

运行结果

3、手写正解算法

（1）手写正解计算方法1

（推荐使用方法2，方法1是根据参数简化的）

改进D-H模型

%改进DH模型——手写正解(T01-T65矩阵内部都是经过化简得)
function [T06]=mymodfkine(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
%    ti   di     ai-1     alphai-1 
MDH=[theta1   0       0         0;
     theta2   0       0.180    -pi/2;
     theta3   0       0.600     0;
     theta4   0.630   0.130    -pi/2;
     theta5   0       0         pi/2;
     theta6   0       0        -pi/2];
T01=[cos(MDH(1,1))                 -sin(MDH(1,1))                 0               MDH(1,3);
     cos(MDH(1,4))*sin(MDH(1,1))    cos(MDH(1,4))*cos(MDH(1,1))  -sin(MDH(1,4))  -MDH(1,2)*sin(MDH(1,4));
     sin(MDH(1,4))*sin(MDH(1,1))    sin(MDH(1,4))*cos(MDH(1,1))   cos(MDH(1,4))   MDH(1,2)*cos(MDH(1,4));
     0                              0                             0               1];
T12=[cos(MDH(2,1))                 -sin(MDH(2,1))                 0               MDH(2,3);
     cos(MDH(2,4))*sin(MDH(2,1))    cos(MDH(2,4))*cos(MDH(2,1))  -sin(MDH(2,4))  -MDH(2,2)*sin(MDH(2,4));
     sin(MDH(2,4))*sin(MDH(2,1))    sin(MDH(2,4))*cos(MDH(2,1))   cos(MDH(2,4))   MDH(2,2)*cos(MDH(2,4));
     0                              0                             0               1];
T23=[cos(MDH(3,1))                 -sin(MDH(3,1))                 0               MDH(3,3);
     cos(MDH(3,4))*sin(MDH(3,1))    cos(MDH(3,4))*cos(MDH(3,1))  -sin(MDH(3,4))  -MDH(3,2)*sin(MDH(3,4));
     sin(MDH(3,4))*sin(MDH(3,1))    sin(MDH(3,4))*cos(MDH(3,1))   cos(MDH(3,4))   MDH(3,2)*cos(MDH(3,4));
     0                              0                             0               1];
T34=[cos(MDH(4,1))                 -sin(MDH(4,1))                 0               MDH(4,3);
     cos(MDH(4,4))*sin(MDH(4,1))    cos(MDH(4,4))*cos(MDH(4,1))  -sin(MDH(4,4))  -MDH(4,2)*sin(MDH(4,4));
     sin(MDH(4,4))*sin(MDH(4,1))    sin(MDH(4,4))*cos(MDH(4,1))   cos(MDH(4,4))   MDH(4,2)*cos(MDH(4,4));
     0                              0                             0               1];
T45=[cos(MDH(5,1))                 -sin(MDH(5,1))                 0               MDH(5,3);
     cos(MDH(5,4))*sin(MDH(5,1))    cos(MDH(5,4))*cos(MDH(5,1))  -sin(MDH(5,4))  -MDH(5,2)*sin(MDH(5,4));
     sin(MDH(5,4))*sin(MDH(5,1))    sin(MDH(5,4))*cos(MDH(5,1))   cos(MDH(5,4))   MDH(5,2)*cos(MDH(5,4));
     0                              0                             0               1];
T56=[cos(MDH(6,1))                 -sin(MDH(6,1))                 0               MDH(6,3);
     cos(MDH(6,4))*sin(MDH(6,1))    cos(MDH(6,4))*cos(MDH(6,1))  -sin(MDH(6,4))  -MDH(6,2)*sin(MDH(6,4));
     sin(MDH(6,4))*sin(MDH(6,1))    sin(MDH(6,4))*cos(MDH(6,1))   cos(MDH(6,4))   MDH(6,2)*cos(MDH(6,4));
     0                              0                             0               1];

T06=T01*T12*T23*T34*T45*T56;

（2）手写正解计算方法2

和《5、matlab串联机器人DH改进型-手写正解函数(推荐)》手写正解计算相同。

改进D-H模型

%改进型D-H建模
function [T06]=myfkine2(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
 
%    theta      d         a           alpha
%    关节转角   关节距离   连杆长度     连杆扭角
 
% MDH=[theta1     0.4       0.025       pi/2;
%      theta2     0

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1、使用工具箱正反解计算clear;clc;%建立机器人模型%alpha:连杆扭角；?%a:连杆长度；?%theta:关节转角；?%d:关节距离；?%offset:偏移% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/2 0 0.56 0 .
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