Stewart六自由度平台正反解算法

目录

0、前言

1、反解计算

 2、正解计算

3、C#逆解计算程序设计

4、Matlab程序正反解计算

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一、并联机器人学习的书

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二、六自由度并联摇摆平台

如下图所示，摇摆型六自由度计算请参考博客：Stewart并联六自由度摇摆平台计算-CSDN博客

0、前言

1、反解计算

反解：通过给定的六个姿态数据计算六个电动缸的位置长度。

选好坐标系，数学建模。下平台固定，上平台运动。计算上平台6个坐标点经过运动变换之后计算出新的坐标点。计算上平台新的坐标点和下平台固定坐标点的两点距离，即可计算出电动缸新的长度。

坐标系说明，使用欧拉坐标系。左右两个为同一个坐标系（人眼观察视角旋转90度即一样）

下平台 坐标点

 上平台坐标点

 C#坐标变量定义

 P=T*P0+P'。P为上平台新的坐标点，T是欧拉旋转变换复合矩阵，P'为空间三个方向平移量。

T=T1*T2*T3。T1、T2、T3分别对应x轴、y轴、z轴方向的旋转矩阵。

 2、正解计算

使用方法：牛顿迭代法。

 正解方程

正解方程可以由反解方程变化而来，只是由于正解方程用解析方式表示起来过于麻烦，所以通过向量或者矩阵的方式来表示，这样理解跟实现起来要相对容易一些。由反解计算公式得：

正解方程的求解方法和步骤

因为正解的迭代算法运行起来比较耗费时间，如果把迭代精度设置的过高，那样迭代的次数也会增加，这对要求实时控制的六自由度运动平台是不合适的。所以需要设置一个合理的精度，如10^-5。

3、C#逆解计算程序设计

反解点动界面

OpenGL跟Maya坐标系

OpenGL坐标系跟欧拉坐标系不一样，所以在软件界面显示的时候需要转换一下。

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https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/52556653

4、Matlab程序正反解计算

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