1、matlab串联机器人DH建模

1、D-H建模

clear;
clc;
%建立机器人模型

%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]);  %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','BiPan');   %连接连杆，机器人取名BiPan
robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);  %输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态

robot.display();       %显示模型的一些参数。输出参数grav为重力加速度矢量，base为基坐标系的齐次矩阵，tool为工具坐标系和末端连杆的坐标系之间的变换矩阵

teach(robot);   %调整各个关节角度

%关节：连接2个杆件的部分 
%连杆长度 (a) ：2个相邻关节轴线之间的距离 
%连杆扭角 (alpha α) ：2个相邻关节轴线之间的角度 
%连杆偏距 (d) ：2个关节坐标系的X轴之间的距离 
%关节角度 (theta θ) ：关节变量 计算时需要加初始角度偏移

%alpha:连杆扭角；?
%a:连杆长度；?
%theta:关节转角；