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RSS订阅原创 论文阅读20230606：Unsupervised Scale-consistent Depth and Ego-motion Learning from Monocular Video
近年来使用单目视频作为输入的自监督算法在深度和姿态估计领域取得了不俗的进展，但是这种算法存在两个问题：1.场景中的运动物体违背了静态场景的假设，所以使性能受限。2. 由于单目视频的尺度不确定向，只能推理出相对深度，而不能推理出绝对深度。
2023-06-06 18:10:18
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原创 20230508 DeepVO: Towards End-to-End Visual Odometry with Deep Recurrent Convolutional Neural Network
基于RCNN提出了一种端到端的单目VO框架，在KITTI VO数据集上进行的大量实验表明，与最先进的方法相比，其性能具有竞争力，验证了端到端深度学习技术可以成为传统VO系统的可行补充。
2023-05-09 11:12:54
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原创 20230504论文阅读 Adversarial Examples for Handcrafted Features
对抗样本在CNN上效果显著，但是手工设计的特征很少在对抗样本中研究。本文我们就进行了这样的研究。对手工制作功能的像素级分析显示，简单的修改会大大降低其性能。这些扰动概括为不同的特征、视点和照明变化。本文在几个著名的算法上进行了广泛的实验。
2023-05-05 17:18:24
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原创 orb-slam2阅读
本文提出了一个即时定位与建图系统，该系统支持单目，双目，RGB-D输入，作者将其命名为ORB-SLAM2。该系统可以再常规CPU上进行实时运行，不论是手持设备采集的室内场景，还是无人机俯拍亦或是车辆驾驶场景。本文基于集线约束设计的后端处理可以估计精确的包含尺度的轨迹。作者在29个常用的视频序列上进行了实验，都取得了SOTA的效果。
2023-05-01 21:27:38
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原创 4.17 Perceptual Aliasing++: Adversarial Attack for Visual SLAM Front-End and Back-End
作者首先假设了一个场景，一个工人和一个具有slam功能的机器人一起工作，机器人的存在威胁到了工人的工作，这个工人有可能会攻击该机器人的slam系统。当然他肯定不能公然地（blatantly）用遮挡等明显的方式。作者在这篇文章中展示了其他更隐蔽的攻击可能性。作者复制了一块高纹理的贴图并将他们贴在一些关键的位置，例如门，角落，或者可交互对象上，可以造成形成假的回环检测。这种攻击证明了在视觉slam中对抗路标的存在。手工特征在图像注册方面是优于深度特征的，所以基于手工特征设计对抗样本是一个有挑战性的工作。
2023-04-18 22:17:37
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原创 4.12论文阅读 Physical Attack on Monocular Depth Estimation with Optimal Adversarial Patches
有代码，有实验，交代的清楚明白，应该投个A的。
2023-04-13 14:53:07
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空空如也
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