PixHawk学习笔记 之 源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)

开头说两句

do_control(dt) 下主要包含 以下两个模块，本身只是一个框架而已。

• 手动控制：control_manual(dt)
• 非手动控制：control_non_manual(dt)

文中看do_control(dt)源码

///
void
MulticopterPositionControl::do_control(float dt)
{
    _vel_ff.zero();

    /* by default, run position/altitude controller. the control_* functions
     * can disable this and run velocity controllers directly in this cycle
     * 默认运行位置控制器和高度控制器。control_* 控制程序也可以失能该项，在该循环中直接运行速度控制器 */
    _run_pos_control = true;
    _run_alt_control = true;

    if (_control_mode.flag_control_manual_enabled) {
        /* manual control 
         * 手动控制 */
        /* 该子程序有源码解读，如需查看，请至文后链接 */
        control_manual(dt);

        _mode_auto = false;

        _hold_offboard_xy = false;
        _hold_offboard_z = false;

    } else {
        /* 非手动控制 */
        /* 该子程序有源码解读，如需查看，请至文后链接 */
        control_non_manual(dt);
    }
}

最后看俩子程序

mc_pos_control.cpp 之 control_manual(dt)
mc_pos_control.cpp 之 control_non_manual(dt)