飞行器之从门外汉到门内汉

飞行器之从门外汉到门内汉

笔者硕士期间做共轴双旋翼飞行器，对飞控算法这一块有一些浅显的认识，现拿出来与大家分享，如果对各位看官有所启发，将是再好不过了，其中必然会有些错误，还请各位指出来，大家共同探讨。

在笔者看来，对于飞控算法，主要分为两块：姿态解算和控制算法。

对于姿态解算，主要包含捷联惯导、互补滤波和卡尔曼滤波等。其中卡尔曼滤波又分为EKF和UKF等。

对于控制算法，主要包含单回路PID，LQR、串级PID，模糊控制，自适应PID等。主要还是各种拓展PID用的比较多吧。控制算法按照先后顺序又依次分为姿态稳定、定高飞行和定点飞行等。其中姿态稳定是重点也是难点。

如有机会，将会把Pixhawk源码，捷联惯导、互补滤波、卡尔曼滤波、PID、模糊控制、自适应控制等一一与大家分享。

先从Pixhawk源码说起吧。