一阶数字低通滤波器/积分滤波器

一阶数字低通滤波器/积分滤波器

从直观上理解，积分器是把前面很多个输入值进行累加。在这个过程中，积分器不同输入值之间的一些比较大的抖动被钝化了,也即是说变化比较大的抖动被平均掉了，也即是相当于高频部分被抑制了，这正好就是低通滤波器的功能。

一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波。

一阶低通滤波的算法公式为：
Y_k=a*X_k+(1-a)*Y_(k-1)
=Y_(k-1)+(X_k-Y_(k-1) )

式中，
X_k–采样值;
Y_(k-1)–上次输出值;
Y_k–本次输出值;
a–滤波系数，通常a<<1;
以上两式都能用，不同表示方式罢了。

一阶滤波的实质就是对”采样值”和”上次输出值”进行加权，权值当然就是a了。

通常a<<1，所以”本次输出值”主要取决于”上次输出值”（注意不是上次采样值，区别于加权平均滤波），”采样值”对”本次输出”的作用是较小的，但是还是有些修正作用。这种算法模拟了具有较大惯性的低通滤波器。
讨论一下滤波系数a：

a越小，”上次输出值”的作用越大，滤波结果越平稳，灵敏度越低；
a越大，”采样值”的作用越大，灵敏度越高，滤波结果越不平稳。

近期比较忙，其他东西后续再补吧。