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PIxHawk
琅琊樵夫
这个作者很懒,什么都没留下…
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PixHawk学习笔记 之 PID浅析(暂时占个坑,还没写)
先占个坑原创 2017-10-17 12:26:15 · 868 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 源码浅析——mc_pos_control.cpp——task_main
注意:基于“Firmware-1.6.0rc1” 献上固件源码分享链接:https://pan.baidu.com/s/1kUPocmF 密码:j55a 自己边学边写的,一定有错,欢迎批评指正!先说几组名词:fw mode:Fixed-wing mode(固定翼模式) VTOL:Vertical Take-Off and Landing(垂直起降) nullptr:C++中空指针类型的关键字原创 2017-10-15 11:13:43 · 1407 阅读 · 0 评论 -
mc_pos_control.cpp 之 control_position(dt)
control_position(dt)原创 2017-10-16 15:00:26 · 809 阅读 · 0 评论 -
mc_pos_control.cpp 之 control_auto(dt)
control_auto(dt)原创 2017-10-16 14:59:50 · 1459 阅读 · 0 评论 -
mc_pos_control.cpp 之 control_offboard(dt)
control_offboard(float dt)原创 2017-10-16 14:59:13 · 471 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 目录
最近要学习PixHawk,写博客记录一下,一来方便大家交流,二来方便自己以后查看,文章写得不好,欢迎大家批评指正。 姿态控制都在mc_att_control.cpp里 位置控制都在mc_pos_control.cpp里 do_control(dt) control_manual(dt) control_non_manual(dt) generate_att...原创 2017-09-22 17:59:01 · 552 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)—control_non_manual(dt)
开头说两句非手动控制在此介绍两个词汇vaild:有效的。 generation:产生。再整一个框架 第一个 if:选择机外控制还是自动控制 if(flag_control_offboard_enabled) { 机外控制 } else { 自动控制 }; 第二个if 第三个if:速度追踪 第四个if:着陆 第五个if:起飞 if() {原创 2017-10-16 14:37:40 · 586 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)— control_manual(dt)
control_manual(dt) 手动控制的核心在此。原创 2017-10-16 13:29:46 · 730 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 源码浅析—mc_pos_control.cpp—do_control(dt)
do_control(dt) 下主要包含 手动控制:control_manual(dt) 和 非手动控制:control_non_manual(dt)两个子程序,本身没有什么内容。原创 2017-10-16 13:24:21 · 662 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 源码浅析—mc_pos_control.cpp 子程序合集
在阅读PixHawk学习笔记之源码浅析——mc_pos_control.cpp——task_main时,里面有很多子程序,为了保持条理清晰,故将子程序都放在此。do_control(dt)control_manual(dt)control_non_manual(dt)control_offboard(dt)control_auto(dt)control_position(dt)原创 2017-10-16 12:00:55 · 601 阅读 · 0 评论 -
mc_pos_control.cpp 之 generate_attitude_setpoint(dt)
voidMulticopterPositionControl::generate_attitude_setpoint(float dt){ /* reset yaw setpoint to current position if needed */ if (_reset_yaw_sp) { _reset_yaw_sp = false; _att_s原创 2017-10-18 09:24:21 · 656 阅读 · 0 评论 -
PixHawk学习笔记 之 惯性导航浅析(暂时占个坑,还没写)
先占个坑原创 2017-10-17 12:26:42 · 1107 阅读 · 0 评论 -
飞行器之从门外汉到门内汉
飞行器之从门外汉到门内汉笔者硕士期间做共轴双旋翼飞行器,对飞控算法这一块有一些浅显的认识,现拿出来与大家分享,如果对各位看官有所启发,将是再好不过了,其中必然会有些错误,还请各位指出来,大家共同探讨。在笔者看来,对于飞控算法,主要分为两块:姿态解算和控制算法。对于姿态解算,主要包含捷联惯导、互补滤波和卡尔曼滤波等。其中卡尔曼滤波又分为EKF和UKF等。对于控制算法,主要包含单回路P...原创 2018-04-07 17:01:28 · 476 阅读 · 0 评论