FreeRTOS 第七章 空闲任务与阻塞延时

1 空闲任务

空闲任务也是任务，只不过优先级最低，也要像其它静态任务的创建声明各句柄和任务栈。

而且，空闲任务的静态创建是内嵌在vTaskStartScheduler 任务开启调度函数中，这说明空闲任务控制块的名字，栈空间的命名，空闲任务的实现函数这些应该都是固定好了的，该函数还把空闲任务加入了就绪列表。如果要在空闲任务做些事情，可以找到这个空闲任务的具体实现函数prvIdleTask里面去添加一些。当然，动态空闲任务的创建也是在这里，无非是在配置头文件里改一下，以及不需要声明任务栈。

2 阻塞延时

首先是在任务控制增加入一个成员。

                              TickType_t   xTicksToDelay;

这个表示延时的时间。

当任务主动调用vTaskDelay（）；就会申请阻塞，在这个函数中只是把申请阻塞的时候赋值给TCB下的这个新增成员，然后调用任务切换函数taskYIELD()。如之前所讲，这个函数最后触发PendSV中断，而在PendSV中断函数中，最重要的当然是这个寻找下一个任务的函数vTaskSwitchContext（）。该函数修改了代码实现了在空闲任务存在的时候任务切换的选择。它去查看各任务的TCB是否为0，为0则表示延时时间到，则切换到这个延时时间到的，如果都不为0，则就去执行空闲任务。

Systick中断服务函数实现了在每个Tick到的时候对各控制块的xTicksToDelay减一。其中具体调用了一个xTaskIncrementTick()函数。这个函数很简单，就是把一个表示当前计算的总的计数Tick加1，并且把各TCB的xTicksToDelay减一，然后执行一次taskYIELD()，又去开启任务调度，挂起PendSV,当Systick中断退出的时候，又执行任务切换，又调用vTaskSwitchContext函数。

为了顺利的产生Systick中断，则必须有对Systick的初始化函数，这个初始函数被内嵌到xPortStartScheduler--->xPortStartScheduler（）函数中。

当前，空闲任务的创建以及Systick的初始化函数都被内嵌到了xPortStartScheduler中了。

至此。空闲任务以及延时阻塞的函数差不多完了。