freertos空闲任务和阻塞延时

使用 RTOS 的很大优势就是榨干 CPU 的性能，永远不能让它闲着，任务如果需要延时也就不能再让 CPU 空等来实现延时的效果。RTOS 中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃 CPU 的使用权，CPU 可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取 CPU 使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了 CPU 的资源，而不是干等着。

当任务需要延时，进入阻塞状态，那 CPU 又去干什么事情了？如果没有其它任务可以运行，RTOS 都会为 CPU 创建一个空闲任务，这个时候 CPU 就运行空闲任务。在FreeRTOS 中，空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的优先级最低的任务，空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。

一、实现空闲任务

1.1定义空闲任务栈

1 /* 定义空闲任务的栈 */
2 #define configMINIMAL_STACK_SIZE  ( ( unsigned short ) 128 ) (2)
3 StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; (1)

1.2 定义空闲任务控制块

/* 定义空闲任务的任务控制块 */
2 TCB_t IdleTaskTCB;

1.3 创建空闲任务
空闲任务在调度器启动函数 vTaskStartScheduler()中创建

二、实现阻塞延时

2.1 vTaskDelay ()函数
阻塞延时的阻塞是指任务调用该延时函数后，任务会被剥离 CPU 使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取 CPU 使用权才可以继续运行。在任务阻塞的这段时间，CPU 可以去执行其它的任务，如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU 就将运行空闲任务。

1 void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
2 {
3 TCB_t *pxTCB = NULL;
4 
5 /* 获取当前任务的 TCB */
6 pxTCB = pxCurrentTCB; (1)
7 
8 /* 设置延时时间 */
9 pxTCB->xTicksToDelay = xTicksToDelay; (2)    //xTicksToDelay 是任务控制块的一个成员，用于记录任务需要延时的时间，单位为 SysTick 的中断周期
10 
11 /* 任务切换 */
12 taskYIELD(); (3)
13 }

2.2 修改 vTaskSwitchContext()函数，任务切换函数

 void vTaskSwitchContext( void ) 
16 { 
17 /* 如果当前任务是空闲任务，那么就去尝试执行任务 1 或者任务 2， 
18 看看他们的延时时间是否结束，如果任务的延时时间均没有到期， 
19 那就返回继续执行空闲任务 */ 
20 if ( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB ) (1) 
21 { 
22 if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0) 
23 { 
24 pxCurrentTCB =&Task1TCB; 
25 } 
26 else if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0) 
27 { 
28 pxCurrentTCB =&Task2TCB; 
29 } 
30 else 
31 { 
32 return; /* 任务延时均没有到期则返回，继续执行空闲任务 */ 
33 } 
34 } 
35 else /* 当前任务不是空闲任务则会执行到这里 */ (2) 
36 { 
37 /*如果当前任务是任务 1 或者任务 2 的话，检查下另外一个任务, 
38 如果另外的任务不在延时中，就切换到该任务 
39 否则，判断下当前任务是否应该进入延时状态， 
40 如果是的话，就切换到空闲任务。否则就不进行任何切换 */ 
41 if (pxCurrentTCB == &Task1TCB) 
42 { 
43 if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0) 
44 { 
45 pxCurrentTCB =&Task2TCB; 
46 } 
47 else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0) 
48 { 
49 pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;
50 } 
51 else 
52 { 
53 return; /* 返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中 */ 
54 } 
55 } 
56 else if (pxCurrentTCB == &Task2TCB) 
57 { 
58 if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0) 
59 { 
60 pxCurrentTCB =&Task1TCB; 
61 } 
62 else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0) 
63 { 
64 pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB; 
65 } 
66 else 
67 { 
68 return; /* 返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中 */ 

代码清单 9-7(1)：如果当前任务是空闲任务，那么就去尝试执行任务 1 或者任务 2，
看看他们的延时时间是否结束，如果任务的延时时间均没有到期，那就返回继续执行空闲
任务。
代码清单 9-7(2)：如果当前任务是任务 1 或者任务 2 的话，检查下另外一个任务，如
果另外的任务不在延时中，就切换到该任务。否则，判断下当前任务是否应该进入延时状
态，如果是的话，就切换到空闲任务，否则就不进行任何切换 。

三 、SysTick 中断服务函数

在任务上下文切换函数 vTaskSwitchContext ()中，会判断每个任务的任务控制块中的延时成员 xTicksToDelay 的值是否为 0，如果为 0就要将对应的任务就绪，如果不为 0 就继续延时。如果一个任务要延时，一开始 xTicksToDelay 肯定不为 0，当 xTicksToDelay 变为0 的时候表示延时结束，那么xTicksToDelay 是以什么周期在递减？在哪里递减？在FreeRTOS 中，这个周期由 SysTick 中断提供，操作系统里面的最小的时间单位就是SysTick 的中断周期。