FreeRTOS 第十章 时间片

时间片调度是指多个任务在相同的最高优先级下，轮流占用CPU。

之前的代码已经实现了时间片。

在taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()函数中实现了时间片，该函数是在vTaskSwitchContext（）函数中（切换上下文函数，在PendSV中断函数中调用寻找最高优先级的任务和TCB，寻找的算法有优化算法和普通算法）。

t具体看在askSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()中

在taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()，调用了以下这个函数listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );  

在这个函数中，其并不是获取列表的第一个节点的TCB，获取下一个节点的OWNER，在相同优先级下，几个任务并存，在根节点中有个PxIndex指针还没有用过，当每次调用这个函数，这个指针就向后移动一下，并赋给这个传入的参数pxCurrentTCB）。

在上一章中也修改了taskRESET_READY_PRIORITY（）函数中，其修改就是为了实现相同优先级下多个任务能顺利运行。

在Systick的中断中调用了时基函数，该函数应该来说是做了优化，当当前优先级下有多个任务时，才进行时间片任务切换，否则就不切换了，不然一个优先级下明明只有一个任务，每个Systick来的时候还要进PendSV中断执行以下，肯定不行，在这一步就要遏止。只有当返回值为pdTRUE,表示当前优先级有多个任务，才进入if 语句执行任务切换。