FreeRTOS 第21-23章

FreeRTOS内核与内存管理是分开的，其只提供函数原型，内存的管理的实现可不同定义。在一般的实时嵌入式系统中，由于实时性的要求，都是直接操作物理内存，而没有引入虚拟内存，而且内存申请的时间也很苛刻，不同的申请函数使得耗费时间不同，这样的不确定性对于实时系统不允许的。

FeeRTOS规定的内存管理接口

void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize )  //内存申请
void vPortFree( void *pv )                //内存释放
size_t xPortGetFreeHeapSize( void )        //获取未分配堆的大小
void vPortInitialiseBlocks( void )        //初始化堆内存函数
static void prvHeapInit( void )          //堆初始化函数

在FeeRTOS，可以有5种内存管理方案

heap_1.c

其只能申请不能释放内存，且申请时间是固定的，适合要求安全的，但是大多数嵌入式程序都是一开始创建好了就不需要删除，使得不用释放内存。两个静态变量来对内存分配进行管理

static size_t xNextFreeByte =(size_t) 0; //记录空闲位置，实际就是已经分配内存大小
static uint8_t * pucAkignedHeap =NULL   // 对齐后内存堆起始位置，8字节对齐

方案1中的堆是一个全局数组，通过内存起始位置+xNextFreeByte就可以确定从哪里开始申请内存

来看看pvPortMalloc的源码

首先判断申请的内存大小是不是8字节对齐，不是，则8字节对齐（申请30，会分配32各内存单元）。然后看是不是第一次使用，确保内存堆按照要求对齐的，然后判断申请的空间是不是已经超过系统能提供的内存大小，如果没有超过，说明能提供，则更新xNextFreeByte的值，则把能提供的内存首地址返回。在申请内存之前，需要将堆初始化，就算在启动代码定义好了堆的大小，但是分配的内存的首地址有可能不是对齐，就需要在初始化的时候对齐，并且初始化xNextFreeByte=0。

在该方案中，其它函数用作不大。

算了，后面的不说了，看了下没什么说的，就是预先定义好一个数组，这个数组在编译的时候就会预留好空间，堆就是用来实现动态分配内存的，它和启动文件中的堆不一样，如果函数中没有使用malco函数，就算启动文件中的堆尺寸为0也可以。所有定义好的全局变量或者动态变量编译的时候都是会预留空间的，因此不需要在运行的时候申请内存。只有在使用方案3的时候，在FreeRTOSConfig文件中定义的堆尺寸就没有用了，而其它内存管理办法的都是在定义的一个大数组中操作。

中断和裸机开发没什么区别，也需要开中断，配置优先级之类的。

CPU的利用率有需要打开配置的宏定义就可以