freertos的核心---调度(RISC_V为例)

前言.这篇文章可能稍长,需要你花点时间去理解.

这也是freertos核心.理解了它,其他的就不在话下了.

 

一.任务的启动

void vTaskStartScheduler( void )
{
BaseType_t xReturn;

        xReturn = xTaskCreate(    prvIdleTask,
                                configIDLE_TASK_NAME,
                                configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                ( void * ) NULL,
                                portPRIVILEGE_BIT, 
                                &xIdleTaskHandle ); 
    }

    if( xReturn == pdPASS )
    {
        portDISABLE_INTERRUPTS();

        xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
        xSchedulerRunning = pdTRUE;
        xTickCount = ( TickType_t ) configINITIAL_TICK_COUNT;

        portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
        if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
        {
            /* Should not reach here as if the scheduler is running the
            function will not return. */
        }
        else
        {
            /* Should only reach here if a task calls xTaskEndScheduler(). */
        }
    }

    /* Prevent compiler warnings if INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle is set to 0,
    meaning xIdleTaskHandle is not used anywhere else. */
    ( void ) xIdleTaskHandle;
}

1.首先创建IDLE任务.IDLE任务优先级最低.

2.初始化变量

xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;/*下一次任务启动的时间*/
xSchedulerRunning = pdTRUE;/*调度器标志开启*/
xTickCount = ( TickType_t ) configINITIAL_TICK_COUNT;/*时间戳置位*/

3.运行xPortStartScheduler函数,正常函数不会返回.

 

二.开启调度

xPortStartScheduler需要由移植层提供,这里