重力加速度传感器角度输出

#define PI 3.14159265

//返回角度

float MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir) 
{
        float temp;
        float res=0;
 
        switch(dir)
        {
                case 0://计算Z轴与自然Z轴的夹角
                        temp=z/sqrt((x*x+y*y));
                        res=atan(temp);
                     break;
                case 1://计算X轴与自然X轴的夹角
                        temp=x/sqrt((y*y+z*z));
                        res=atan(temp);
                        break;
                case 2://计算Y轴与自然Y轴的夹角
                        temp=y/sqrt((x*x+z*z));
                        res=atan(temp);
                        break;
        }


        return res*180/PI;

}

main()

{

while(1)

{

       //GetData(ACCEL_XOUT_H) ==>读取X加速度

       //GetData(ACCEL_YOUT_H) ==>读取Y加速度

       //GetData(ACCEL_ZOUT_H) ==>读取Z加速度

printf(" Z轴角度",MPU6050_Get_Angle((float)GetData(ACCEL_XOUT_H),(float)GetData(ACCEL_YOUT_H),(float)GetData(ACCEL_ZOUT_H),0));

        printf(" X轴角度",MPU6050_Get_Angle((float)GetData(ACCEL_XOUT_H),(float)GetData(ACCEL_YOUT_H),(float)GetData(ACCEL_ZOUT_H),1));

        printf(" Y轴角度",MPU6050_Get_Angle((float)GetData(ACCEL_XOUT_H),(float)GetData(ACCEL_YOUT_H),(float)GetData(ACCEL_ZOUT_H),2));

}

}