点云配准 01（概念）

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文章标签： 人工智能 算法
于 2023-05-01 21:41:28 首次发布
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一、概述

 不考虑尺度(缩放)的情况下，点云配准过程就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云变换到目标点云相同的坐标系下。

 其中pt和ps是匹配好的点对，R和T为旋转平移矩阵 [参考]。

配准的核心问题：如何寻找匹配好的点对

1.1 点云配准分类

刚性配准 与 非刚性配准：

刚性配准:   旋转和平移操作(通常不改变大小)
非刚性配准:  还包括了缩放和裁剪等操作(难度更大了)

同源配准  与 异源配准 [

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