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RSS订阅原创 张正友相机标定原理
单目相机标定实现–张正友标定法(包含具体的实现以及C++代码）因为可以假设标定板平面在世界坐标系Z=0的平面上，最小二乘法：A^T A x = 0。奇异值分解的办法求解最小二乘法。python 版本的张正友实现。C++版本的张正友（源码）实现。
2023-05-11 17:14:35
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原创 linux 软件使用
微信https://blog.csdn.net/weixin_43056275/article/details/1030820201、 安装deepin-wine环境 一定要安装最新版本的deepin winehttps://gitee.com/swjevergreen/Deepin-Wine-for-Ubuntucd deepin-wine-ubuntu/sudo ./install.sh2、下载要安装的软件http://packages.deepin.com/deepin/pool/n.
2022-04-18 14:56:02
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原创 opencv 视频显示
opencv实现暂定播放与退出 cv2.imshow("name", img) keyValue = cv2.waitKey(10) # 捕获键值 if keyValue & 0xFF == ord(" "): # 空格键实现暂停与开始 cv2.waitKey(0) elif keyValue & 0xFF == ord("q"): # ‘q’键实现退出 exit(0)...
2022-02-15 14:20:08
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原创 matplotlib 问题
matplotlib 显示问题errorQObject::moveToThread: Current thread (0x2e08420) is not the object's thread (0x2a35570).Cannot move to target thread (0x2e08420)qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "/home/wangzishou/workspace/envs/person_
2022-02-07 19:39:45
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原创 自启动脚本问题
1. 指定批处理工具#！/bin/bash2. 添加说明echo " " 3. sudo 带密码echo [password] | sudo -S sh xxx.sh-S 参数是 sudo 命令的可选参数，用以接收标准的密码输入；4. 开启一个新的窗口并执行bash命令gnome-terminal -- bash -c "bash ./enable_device.sh;exec bash;" -t 指定窗口名 ...
2021-12-04 17:03:46
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原创 vscode 代码整理与注释删除等
1. vscode 清除多余空行 使用正则化方法，替换以下内容即可^\s*(?=\r?$)\n2. vscode 清除单行注释 使用正则化方法，替换以下内容即可//[\s\S]*?\n3. vscode 清除多行注释 使用正则化方法，替换以下内容即可/\*(.|\r\n|\n)*?\*/格式化代码On Windows Shift+Alt+F On Mac Shift+Option+F On Ubuntu Ctrl+Shift+I...
2021-11-22 11:40:10
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原创 OpenCV 笔记
1. OpenCV学习笔记：Mat、CvMat、CvArr、IplImage 数据类型的相互转换链接① Mat 是OpenCV和C++的接口矩阵类，ImlImage是OpenCV和C语言的接口的结构体，但是C++程序有时候还是要用到ImlImage，例如在MFC中的Picture Control显示图片。 ② Mat类型与CvMat和IplImage类型都可以表示图像,Mat类型侧重于计算，数学性较高; CvMat和IplImage类型更侧重于“图像”。 ③ IplImage类型对图像的一种优化.
2021-07-17 22:58:10
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原创 Eigen 学习
eigen是可以用来进行线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库，它里面包含了很多算法参考：https://so.csdn.net/so/search?q=Eigen%E5%AD%A6%E4%B9%A0&t=blog&u=u012936940
2021-07-10 10:39:03
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原创 LGSVL 与 Autoware.AI 和 Autoware.Auto等的bridge
1.Autoware.AI 编译lgsvl_simulator_bridge包（Autoware/src/autoware/simulation/lgsvl_simulator_bridge），使用roslaunchlgsvl_simulator_bridge lgsvl_bridge.launch启动。2. Autoware.Auto 参考：https://www.svlsimulator.com/docs/system-under-test/autoware-auto-in...
2021-06-22 16:03:43
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原创 USB设备名称固定
为解决linux系统下，usb设备自动生成设备名，无法区分的情况，例如同时打开两个USB摄像头 无法区分设备名的问题。USB设备名称固定linux下多个usb设备固定名称方法
2021-06-01 14:45:23
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原创 点云配准汇总
两种常见的点云配准方法ICP&NDTNDT算法论文【附优化方法的ICP源码】ICP与NDT匹配算法精度对比，以及手动实现的ICP和基于优化方法的ICP精度对比ICP NDT 验证代码 code
2021-05-27 14:24:26
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原创 Docker 操作
当一个host中镜像和容器较多，需要重置时可选择删除其中部分或全部的镜像和容器。那么你就需要下面的操作了。1、删除容器1）首先需要停止所有的容器docker stop $(docker ps -a -q)2）删除所有的容器（只删除单个时把后面的变量改为image id即可）docker rm $(docker ps -a -q)2、删除镜像1）查看host中的镜像docker images2）删除指定id的镜像docker rmi 想要删除untagged images，也就是那些id
2021-03-23 10:17:08
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原创 Apollo 感知模块
百度Apollo源码学习https://www.jianshu.com/p/a444f312778ahttps://zhuanlan.zhihu.com/p/29723447Apollo5.5 交通等感知https://www.it610.com/article/1290147444264345600.htmApollo 3.5 交通灯感知，具体代码：https://yilingui.xyz/wiki/autonomous_driving/baidu_apollo_trafficlights_c
2021-03-10 17:26:59
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原创 MOT多目标跟踪问题
&msp; 视频检测中为什么要做多目标跟踪：多目标跟踪比目标检测多了目标的上下文信息，可以将相近帧中的目标进行关联，求出目标的轨迹，速度等信息。 对于自动驾驶和辅助驾驶，可以稳定的检测障碍物并分析障碍物的运动意图MOT算法的通常工作流程(1)给定视频的原始帧；(2)运行对象检测器以获得对象的边界框；(3)对于每个检测到的物体，计算出不同的特征，通常是视觉和运动特征；(4)之后，相似度计算步骤计算两个对象属于同一目标的概率；(5)最后，关联步骤为每个对象分配数字ID。MOT算
2021-03-06 13:41:46
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原创 Kalman滤波
卡尔曼滤波器 卡尔曼滤波器可以分为时间更新方程和测量更新方程。时间更新方程（即预测阶段）根据前一时刻的状态估计值推算当前时刻的状态变量先验估计值和误差协方差先验估计值；测量更新方程（即更新阶段）负责将先验估计和新的测量变量结合起来构造改进的后验估计。时间更新方程和测量更新方程也被称为预测方程和校正方程。因此卡尔曼算法是一个递归的预测——校正方法。(1)、预测(Prediction)：根据上一时刻(k-1时刻)的后验估计值来估计当前时刻(k时刻)的状态，得到k时刻的先验估计值，卡尔曼滤波器时间更新方程：
2021-03-05 15:51:06
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原创 匈牙利算法（指派问题）
理论介绍：https://blog.csdn.net/qq_33829154/article/details/62425921详细步骤：https://blog.csdn.net/siss0siss/article/details/51325656
2021-03-03 13:38:12
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原创 Linux搜索文件、文件夹数、文件个数命令
Linux搜索文件、文件夹数、文件个数命令一：查看文件1、查看某文件夹下文件的个数:ls -l|grep “^-”|wc -l2、查看某文件夹下文件目录的个数:ls -l|grep “^d”|wc -l3、查看某文件夹下文件的个数，包括子文件里的文件:ls -lR|grep “^-”|wc -l4、查看某文件夹下文件目录的个数，包括子文件里的文件目录:ls -lR|grep “^d”|wc -l命令补充：ls -l ：查看目录类型（文件、目录、链接等）wc -l :统计行数5、搜索
2021-02-08 09:04:20
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原创 Markdown 语法
1. 目录@[TOC](这里写目录标题)# 一级目录## 二级目录### 三级目录2. 标题# 一级标题## 二级标题### 三级标题#### 四级标题##### 五级标题###### 六级标题3. 文本样式*强调文本* _强调文本_**加粗文本** __加粗文本__==标记文本==~~删除文本~~> 引用文本H~2~O is是液体。2^10^ 运算结果是 1024。强调文本 强调文本加粗文本 加粗文本标记文本删除文本引用文本H2
2021-02-02 10:43:48
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转载 消失点计算&逆透视变换（IPM）
消失点计算&逆透视变换（IPM）https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/89575707
2021-02-01 10:59:08
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原创 C++ 中实现多文件共享变量的方式
C++ 中实现多文件共享变量的方式以下内容为个人临时笔记，不保证绝对正确定义全局变量 并在引用该变量的文件中使用extern 声明例如：main.cpp 中int a = 0;std::cout << "a:" << a << std::endl;test.cpp 中extern int a;std::cout << "a:" << a << std::endl;定义一个单独的头文件，在里面进行变量声明，再
2020-12-19 11:37:55
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转载 相机标定：从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析
https://blog.csdn.net/qq_27546529/article/details/89842373
2020-12-09 19:13:03
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原创 车道线检测数据集
包含有车道线标注的数据集如下：2017年：Mapillary：一共25k张图片，数据采集于6大洲，貌似还有付费版，下载需要提交申请TuSimple：一共72k张图片，位于高速路，天气晴朗，车道线清晰，特点是车道线以点来标注VPGNet：一共20k张图片，卖点是恶劣天气情况，大雨，黑夜这种，下载需要填问卷CULane：一共98k张图片，包含拥挤，黑夜，无线，暗影等八种难以检测的情况，采数据用了6辆北京的出租车2018年：BDD100k：120M张图片，伯克利大学推出的一个非常全面的数据集，
2020-11-30 08:38:29
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原创 Linux 系统配置网络问题
1. 设置sources.list源参考： https://blog.csdn.net/u010368556/article/details/104965055备份源列表首先备份源列表sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup编辑sources.listsudo vim /etc/apt/sources.listUbuntu 18.04 TLS版本清华镜像源：# https://mirrors.tuna.tsing
2020-11-25 17:25:59
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原创 Caffe solver.prototxt 文件参数解析
solver 算是 Caffe 的核心的核心，它协调着整个模型的运作。Caffe 程序运行必带的一个参数就是solver 配置文件，solver.prototxt 文件是用来告诉 Caffe 如何训练网络的。在Deep Learning中，往往loss function是非凸的，没有解析解，我们需要通过优化方法求解。solver的主要作用就是交替调用前向（forword）算法和后向（backward）算法来更新参数，从而最小化loss，实际上就是一种迭代的优化算法。2. solver文件介绍Solve
2020-11-24 15:49:58
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原创 OpenCV显示图像时 实现键盘控制的开始，暂停与退出
OpenCV显示图像时 实现键盘控制的开始，暂停与退出import osimport cv2images_path = r""for file in os.listdir(images_path): img = cv2.imread(os.path.join(images_path,file)) cv2.imshow("Images",img) keyValue = cv2.waitKey(10) # 捕获键值 if keyValue &
2020-11-24 09:42:57
3009
原创 Ubuntu安装 CUDA+CUDNN
CUDA 环境变量设置export PATH="/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH"export LD_LIBRARY_PATH="/usr/lcoal/cuda-10.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"
2020-10-12 14:17:56
102
转载 YOLOv3模型剪枝
YOLOv3模型剪枝https://blog.csdn.net/qq_38109843/article/details/107234801
2020-10-12 09:05:45
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转载 Linux cp命令不能显示进度和速度的替代方案
Linux cp命令不能显示进度和速度的替代方案Linux复制文件的cp命令不会显示进度和速度，当我们复制大文件的时候，看不到复制的进度，不太方便，此时我们可以用rsync命令来替代rsync [OPTION]... SRC [SRC]... DEST示例，将t01文件夹中的demo.zip复制到t02文件夹中，输入命令rsync --progress t01/demo.zip t02/可以看到会显示速度和耗时，在实际使用中，我们通常使用的命令是rsync -av --progress t
2020-10-10 08:32:47
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原创 Linux内核版本管理
Linux内核版本管理查看当前内核版本:sunshine@sunshine:~$ uname -aLinux sunshine 5.4.0-48-generic #52~18.04.1-Ubuntu SMP Thu Sep 10 12:50:22 UTC 2020 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linuxsunshine@sunshine:~$ cat /proc/versionLinux version 5.4.0-48-generic (buildd@lcy01-am
2020-10-10 08:28:29
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原创 Ubuntu下添加开机启动项的2种方法
Ubuntu下添加开机启动项的2种方法1、方法一，编辑rc.loacl脚本Ubuntu开机之后会执行/etc/rc.local文件中的脚本，所以我们可以直接在/etc/rc.local中添加启动脚本。当然要添加到语句：exit 0 前面才行。复制代码代码如下:sudo vi /etc/rc.local然后在 exit 0 前面添加好脚本代码。2、方法二，添加一个Ubuntu的开机启动服务。如果要添加为开机启动执行的脚本文件，可先将脚本复制或者软连接到/etc/init.d/目录下，然
2020-09-27 10:16:44
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转载 Linux查看系统信息的一些命令及查看已安装软件包的命令
Linux查看系统信息的一些命令及查看已安装软件包的命令系统uname -a 查看内核/操作系统/CPU信息head -n 1 /etc/issue #查看操作系统版本cat /proc/cpuinfo # 查看CPU信息hostname # 查看计算机名lspci -tv # 列出所有PCI设备lsusb -tv # 列出所有USB设备lsmod # 列出加载的内核模块env # 查看环境变量资源free -m # 查看内存使用量和交换区使用量df -h # 查看各分区使用情况d
2020-09-27 08:30:10
1361
原创 caffe caffe/proto/caffe.pb.h
/data/workspace/Detection/caffe/caffe/include/caffe/blob.hpp:9:10: fatal error: caffe/proto/caffe.pb.h: No such file or directory#include “caffe/proto/caffe.pb.h”^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~protoc src/caffe/proto/caffe.proto --cpp_out=.mkdir include/caffe/
2020-09-18 16:16:59
227
原创 OpenCV3.4.11下 v::Mat IPlImage等格式的转换
OpenCV3.4.11下 图像格式的转换cv::Mat -> IplImage#include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/core/types_c.h>#include <opencv2/core.hpp>#include <opencv2/videoio.hpp>using namespace cv;IplImage mat2IplImage(Mat image){ Ipl
2020-09-16 14:08:17
435
2017版Learning OpenCV3 .pdf
2017-11-18
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