howard789的博客

原创 轨迹规划里的jerk和snap

轨迹规划里的jerk和snap

原创 制动安全距离

getLocalTarget(planner_manager_->pp_.max_vel_ * planner_manager_->pp_.max_vel_) / (2 * planner_manager_->pp_.max_acc_)

原创 ego planner one_segment_traj_gen

原创 reset和std::make_unique哪个好？

std::unique_ptr::reset 是用来重置智能指针并释放当前对象的指针，或者在需要时用新对象替换它。std::make_unique 是创建 unique_ptr 时的最佳选择，它更安全、简洁，并且避免了异常安全问题。推荐在创建 unique_ptr 时使用 std::make_unique，因为它提供了更好的安全性、简洁性和异常安全性。// 重置指针，指向新对象。因此，std::make_unique 更适合于对象的初始化和创建，而 reset 适合于已有智能指针的替换和重置。

原创 point_lio和fast-lio相比有什么差异？

Point-LIO更注重精度和鲁棒性，适合精细的点云建图和定位，但计算复杂度较高。Fast-LIO强调效率和实时性，通过优化计算过程，能够在资源有限的情况下提供较快的计算速度，但可能会牺牲部分精度。在选择这两者时，通常需要根据具体的应用需求进行权衡：如果精度要求极高且计算资源充足，Point-LIO 是一个不错的选择；如果需要快速响应并且资源受限，Fast-LIO 则可能更合适。

原创 yolo遇到(detect.py:7142): Gtk-ERROR **: 22:23:46.926: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GT

yolo遇到(detect.py:7142): Gtk-ERROR **: 22:23:46.926: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GT的错误。解决办法：不要远端启动，在本机启动。

原创 OpenCV的FAST和goodFeaturesToTrack的區別

這兩個 OpenCV 的函數FAST和都是用於特徵點檢測的，但它們有不同的用途和工作原理。

原创 如何卸載系統中的python3.7

错误的操作可能会破坏系统中的关键功能，因此在卸载之前，你需要确认是否真的需要移除该版本，并确保其他 Python 版本（如 python3）能够正常运行。如果你是通过源码安装的 Python 3.7，则需要手动删除 Python 3.7 的相关文件。如果你之前使用了 update-alternatives 来设置 python3 的版本，确保删除 python3.7 相关的设置，以避免系统依赖仍然指向已卸载的版本。这将列出与 python3.7 相关的包，如果有输出，你可以卸载这些包。

原创 使用OpenCV读取Gst影像

【代码】使用OpenCV读取Gst影像。

原创 使用libcamera读取摄像头影像并用gst发出

这条命令的功能是从相机（通过 libcamera-vid）捕获视频流，将其编码为 H.264 格式，通过 GStreamer 处理并封装为 RTP 包，最后通过 UDP 将视频流发送到本地的 5600 端口。libcamera-vid 默认输出的是 H.264 编码的视频流，h264parse 用于对该流进行解析，确保它符合 H.264 的标准。在这个命令中，它用于处理视频流并将其发送到网络。-o -：将输出设置为标准输出 (- 表示标准输出)，意味着视频数据将被直接发送到管道，而不是保存到文件中。

原创 在 Raspberry Pi 4B 上设置开机自动启动一个程序

rc.local 是 Linux 系统的一种启动脚本，可以在系统启动时执行指定的命令或程序。在 Raspberry Pi 4B 上设置开机自动启动一个程序，通常有几种方法。cron 是一个用于周期性任务调度的工具。推荐方法：使用 systemd，它更为强大、灵活，并且能够提供更好的日志记录与重启策略。保存并退出（按 Ctrl+X，然后按 Y 保存，再按 Enter）。保存并退出（按 Ctrl+X，然后按 Y 保存，再按 Enter）。保存并退出（按 Ctrl+X，然后按 Y 保存，再按 Enter）。

原创 failure resolving ports.ubuntu.com

ip route 如果沒有顯示任何東西表示不認識路由器。假设路由器的网关是 192.168.100.1。

原创 ubuntu修改成静态ip

然后 sudo netplan apply即可。改为后可能上不了网，如果要改回来。先用ifconfg查询网卡名称。例如以下的是enp10s0。ctrl+X 保存后退出。修改dhcp4为true。2. 修改conifg。

原创 如何知道ubutnu裏rtl8814 au的驅動是否安裝好了

如果以上步骤都显示驱动已正确加载且没有错误信息，说明 rtl8814au 驱动已安装好并正常工作。如果你能看到你的无线网卡，并且它的状态显示为“连接”或“未连接”，那么驱动应该工作正常。打开终端：你可以通过快捷键 Ctrl + Alt + T 打开终端。找到你的无线网卡，查看驱动程序部分是否列出了 rtl8814au。如果你看到有关 rtl8814au 的输出，说明驱动已成功加载。

原创 SyntaxError: future feature annotations is not defined

jetson nano 編譯torchvision的時候，報錯。

原创 如何修改main的argv

【代码】如何修改main的argv。

原创 检测键盘输入，按 ‘q‘ 键退出

检测键盘输入，按 'q' 键退出。

原创 ubuntu上類似window的tortosegit的軟件

在Ubuntu上，你可以使用一些類似TortoiseGit的工具來管理Git版本控制。以下是幾個選擇：GitKraken：這是一個跨平台的Git圖形界面工具，界面友好，功能強大。SmartGit：另一個功能全面的Git客戶端，支持多種平台。Gitg：這是一個輕量級的Git圖形界面工具，專為GNOME桌面環境設計。Sourcetree：雖然官方版本不支持Linux，但你可以嘗試使用Wine運行Windows版本。Git-cola：這是一個免費且開源的Git圖形用戶界面，功能簡單且輕量。你可以根據自己的需求選擇

原创 樹梅派 + ubuntu 運行csi相機

使用 V4L查看是否找到devpython：C++

原创 Disarmed by auto preflight disarming自动上锁

使用px4的无人机，解锁后一段时间（10秒）没有起飞，就会自动上锁。如果10s太短，可以将 10.0f 改成较大的值。

原创 QGC地面站连接roslanch创建的仿真无人机

今天遇到這個情況，看了網上的方法依然沒有解決QGC地面站无法连接roslanch创建的仿真无人机-问答专区-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效！ -問題的根源應該是沒有進入sitl的環境。這裏寫一下解決方法：首先編譯完成後應該會自動啓動gazebo，如果這時後啓動qgc，應該是能夠自動連接上的。現在把qgc和上面的進程關閉。再來啓動mavros_posix_sitl.launch 並連接qgc現在啓動qgc 應該自動鏈接上了，核心就是要先進入Autopilot_DIR並make pos

原创 Jetson Orin Nano安裝torch torchvision

1. torch-2.1.0a0+41361538.nv23.06-cp38-cp38-linux_aarch64.whl 下載地址 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048 注意JetPack版本，我使用的是5.1.3。2. vision-0.16.1.tar.gz 下載地址 https://github.com/pytorch/vision/releases。# 準備好2個文件放在Dir裏。

原创 bash script 判斷字符串

thenfi

原创 Hailo，地平线RDK X3使用 yolov5 v2.0版本需要修改的部分

utils/utils.py的533行在 a, t = at[j], t.repeat(na, 1, 1)[j] # filter 的上方添加。bs, _, ny, nx = x[i].shape # x(bs,255,20,20) to x(bs,3,20,20,85)的下一行。models/yolo.py （注意，只有使用地平线RTK X3导出onnx的时候才需要做这个修改，导出后需要将其改回。#err msg （ 这个不是bug，是自己修改forward的代码后可能会产生的问题）

原创 python 計算 fps

計算本次結果和上一次結果消耗的時間 sec。

原创 px4ctrl里estimateThrustModel代码详解

了解这段代码需要有最小二乘法的基础，可以参考我上一篇博客。以下是四条公式的推导。

原创 最小二乘法公式推导

最小二乘法公式推导

原创 px4ctrl里calculateControl的代码解析

首先imu和odom开机的原点就是world，也就是世界坐标的原点，imu.q就是当前飞控的位姿对应初始位姿T_imu_world。可以想象下，首先飞机朝ROS坐标系的前方，依照ROS的坐标系选择yaw角后，依照机体坐标系的roll和pitch旋转机体，得到的就是在ROS坐标系下的目标姿态。是（roll增加向右，pitch向下，yaw向左），也就是说yaw和ROS的相同，roll和pitch的和机体坐标系的相同。机体坐标系：x向前，y向右，z向下（roll增加向右，pitch向下，yaw向右）。

原创 python将当前文件夹加入搜索路径

python将当前文件夹加入搜索路径

原创 在Clion使用CubeMX Stm32的步骤

解压缩到 D:\service\stm32\gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-win32。将下面的CMakeLists.txt放入CMakeFile里，注意修改，其中.ld档案的路径会随着CubeMax的版本不同而改变。Step6 在Clion里建立不会被覆盖的文件夹Core（之前的 Application Structure选择Basic）在项目根目录建立Core文件夹，里面建立子文件夹CMakeFile，Config，Inc，Src。

原创 卡尔曼滤波公式推导笔记

视频见B站上DR_CAN的。

原创 ssh 樹梅派RaspberryPi eMMC版本

sudo apt-get install ssh（有預裝）sudo apt install ufw （沒有預裝）

原创 python em module錯誤修正

【代码】python em module錯誤修正。

原创 Jetson Orin Nano烧录镜像

然后插入Orin Nano里开机，如果长时间黑屏，降Image的版本。注意Nano和Orin Nano的镜像下载位置不一样。然后用SD Card Formatter格式化后。然后用管理员启动power shell。list disk 假设sd卡是第二个。使用balenaEtcher烧入镜像。把sd卡插在windows系统里。Orin Nano的。

原创 保存ssh的资讯，快速访问linux server的sshpass

第一次要先运行 ssh hao@192.168.0.106输入密码后，以后只要输入sshnano。假设server的user和密码都是hao，然后server的ip是192.168.0.106。在.bashrc里写入。

原创 ros/ros.h: No such file or directory

檢查是否有這兩行。

原创 ubuntu20.04 安裝PX4 1.13

ubuntu20.04 安裝PX4 1.13。

原创 imu_utils標定程序

imu_utils標定程序1. 安裝step1：sudo apt-get install libdw-devstep2：建立WS文件夾step3： download step4：build 運行-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------step1：確保imu正確發佈step2：錄製rosbag，

原创 VINS計算雙目深度的代碼筆記

【代码】VINS計算雙目深度的代碼筆記。

原创 ORBSLAM3雙目計算深度的筆記

所以要搜索同一个平面上最相似的点 其v高度用左眼的，u用右眼的，这里称这个点是，暂且称之为零点（scaleduR0，scaledvL）* 假设最佳的点是距离1493的那个点，他的左右点是，2251 1493 2329，其中左侧的dist比右侧的小，所以要向左微调一点。* 然后搜算的框框的宽w=3，所以 u= 7（3+1+3）* v=8（3+1+3+1）的56个像素点的方形，零点是其中心。* 整理后 = (dist1-dist3)/(2.0f*(dist1+dist3-2.0f*dist2));