陈君豪-CSDN博客

原创 QGC地面站连接roslanch创建的仿真无人机

今天遇到這個情況，看了網上的方法依然沒有解決QGC地面站无法连接roslanch创建的仿真无人机-问答专区-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效！ -問題的根源應該是沒有進入sitl的環境。這裏寫一下解決方法：首先編譯完成後應該會自動啓動gazebo，如果這時後啓動qgc，應該是能夠自動連接上的。現在把qgc和上面的進程關閉。再來啓動mavros_posix_sitl.launch 並連接qgc現在啓動qgc 應該自動鏈接上了，核心就是要先進入Autopilot_DIR並make pos

2024-08-27 16:49:29 458

原创 Jetson Orin Nano安裝torch torchvision

1. torch-2.1.0a0+41361538.nv23.06-cp38-cp38-linux_aarch64.whl 下載地址 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048 注意JetPack版本，我使用的是5.1.3。2. vision-0.16.1.tar.gz 下載地址 https://github.com/pytorch/vision/releases。# 準備好2個文件放在Dir裏。

2024-08-23 14:22:43 373

原创 bash script 判斷字符串

thenfi

2024-08-20 09:45:16 102

原创 Hailo，地平线RDK X3使用 yolov5 v2.0版本需要修改的部分

utils/utils.py的533行在 a, t = at[j], t.repeat(na, 1, 1)[j] # filter 的上方添加。bs, _, ny, nx = x[i].shape # x(bs,255,20,20) to x(bs,3,20,20,85)的下一行。models/yolo.py （注意，只有使用地平线RTK X3导出onnx的时候才需要做这个修改，导出后需要将其改回。#err msg （这个不是bug，是自己修改forward的代码后可能会产生的问题）

2024-08-13 19:48:42 633

原创 python 計算 fps

計算本次結果和上一次結果消耗的時間 sec。

2024-08-08 10:49:30 112

原创 px4ctrl里estimateThrustModel代码详解

了解这段代码需要有最小二乘法的基础，可以参考我上一篇博客。以下是四条公式的推导。

2024-07-27 23:22:10 284

原创最小二乘法公式推导

最小二乘法公式推导

2024-07-27 23:05:50 178

原创 px4ctrl里calculateControl的代码解析

首先imu和odom开机的原点就是world，也就是世界坐标的原点，imu.q就是当前飞控的位姿对应初始位姿T_imu_world。可以想象下，首先飞机朝ROS坐标系的前方，依照ROS的坐标系选择yaw角后，依照机体坐标系的roll和pitch旋转机体，得到的就是在ROS坐标系下的目标姿态。是（roll增加向右，pitch向下，yaw向左），也就是说yaw和ROS的相同，roll和pitch的和机体坐标系的相同。机体坐标系：x向前，y向右，z向下（roll增加向右，pitch向下，yaw向右）。

2024-07-24 18:25:02 1042

原创 python将当前文件夹加入搜索路径

python将当前文件夹加入搜索路径

2024-07-16 11:45:58 125

原创在Clion使用CubeMX Stm32的步骤

解压缩到 D:\service\stm32\gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-win32。将下面的CMakeLists.txt放入CMakeFile里，注意修改，其中.ld档案的路径会随着CubeMax的版本不同而改变。Step6 在Clion里建立不会被覆盖的文件夹Core（之前的 Application Structure选择Basic）在项目根目录建立Core文件夹，里面建立子文件夹CMakeFile，Config，Inc，Src。

2024-06-30 14:39:00 488

原创卡尔曼滤波公式推导笔记

视频见B站上DR_CAN的。

2024-06-28 18:19:07 252

原创 ssh 樹梅派RaspberryPi eMMC版本

sudo apt-get install ssh（有預裝）sudo apt install ufw （沒有預裝）

2024-06-06 09:23:34 238

原创 python em module錯誤修正

【代码】python em module錯誤修正。

2024-05-21 17:57:39 138 1

原创 Jetson Orin Nano烧录镜像

然后插入Orin Nano里开机，如果长时间黑屏，降Image的版本。注意Nano和Orin Nano的镜像下载位置不一样。然后用SD Card Formatter格式化后。然后用管理员启动power shell。list disk 假设sd卡是第二个。使用balenaEtcher烧入镜像。把sd卡插在windows系统里。Orin Nano的。

2024-05-21 13:54:40 366

原创保存ssh的资讯，快速访问linux server的sshpass

第一次要先运行 ssh hao@192.168.0.106输入密码后，以后只要输入sshnano。假设server的user和密码都是hao，然后server的ip是192.168.0.106。在.bashrc里写入。

2024-05-20 15:00:34 271

原创 ros/ros.h: No such file or directory

檢查是否有這兩行。

2024-04-23 17:18:23 347

原创 ubuntu20.04 安裝PX4 1.13

ubuntu20.04 安裝PX4 1.13。

2024-04-05 18:48:25 689

原创 imu_utils標定程序

imu_utils標定程序1. 安裝step1：sudo apt-get install libdw-devstep2：建立WS文件夾step3： download step4：build 運行-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------step1：確保imu正確發佈step2：錄製rosbag，

2024-04-03 08:55:14 216

原创 VINS計算雙目深度的代碼筆記

【代码】VINS計算雙目深度的代碼筆記。

2024-04-01 12:09:34 129

原创 ORBSLAM3雙目計算深度的筆記

所以要搜索同一个平面上最相似的点其v高度用左眼的，u用右眼的，这里称这个点是，暂且称之为零点（scaleduR0，scaledvL）* 假设最佳的点是距离1493的那个点，他的左右点是，2251 1493 2329，其中左侧的dist比右侧的小，所以要向左微调一点。* 然后搜算的框框的宽w=3，所以 u= 7（3+1+3）* v=8（3+1+3+1）的56个像素点的方形，零点是其中心。* 整理后 = (dist1-dist3)/(2.0f*(dist1+dist3-2.0f*dist2));

2024-04-01 12:03:36 493

原创使用Kalibr標定vins參數

這裏使用的是realsense D435，使用其灰階雙目的部分（把中間红外点阵投影仪遮住應該可以取得更好的效果），廠商有給相機的標定，但由於Kalibr裏可以直接標定相機和imu的相對位置，是vins需要的參數，比自己用尺子量還準，所以用kalibr標定，所以還是使用kalibr標定vins的參數。主要步驟如下：操作環境是ros noetic1. 錄製rosbag（包含的topic包括），imu的發佈頻率200Hz，相機的部分，會用topic_tools降低頻率2. 用kalibr標定相機3. 取

2024-03-19 17:45:12 982

原创透過GQC調整pixhawk mini 4(PX4 Mini) 的IMU頻率

打开QGC，选择Application Settings, 选择MAVLINK，中间Telemetry Stream Rate(ArduPliot Only) 的第一个 Raw Sensors 调整到100, 重启QGC可以看到IMU频率已经改到100。

2024-03-12 11:28:19 545

原创 ubuntu設定QGC獲取pixhawk Mini4(PX4 Mini 4) 的imu信息

ubuntu20.04QGC使用v4.3.0的版本飛控pixhawk Mini4飛控上只使用一條micor USB連接電腦，沒有其他線安裝命令sudo apt-get remove modemmanager -ysudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -ysudo apt install libfuse2 -ysudo apt install libxcb-xine

2024-03-08 12:04:31 501

原创安裝c++的protobuf

protobuf安装的时候要看下src/google/protobuf下是否有*.pb.h 或 .pb.cc的文件，如果没有，则是在安装过程中生成，例如3.19.4的版本。或是23.4版本（protobuf-23.4.zip），或是3.19.6的cpp版本（protobuf-cpp-3.19.6.zip）, 参考脚本。如果已经有了，就可以一般cmake的安装方法。

2024-02-16 18:38:22 429

原创 C++ double转string

【代码】C++ double转string。

2023-11-14 07:13:56 1962 1

原创 Imu_PreIntegrate_11 position Jacobian 位置残差对状态增量的雅克比矩阵

Imu_PreIntegrate_11 position Jacobian 位置残差对状态增量的雅克比矩阵

2023-10-04 15:07:22 203

原创 Imu_PreIntegrate_10 vecility Jacobian 速度残差对状态增量的雅克比矩阵

Imu_PreIntegrate_10 vecility Jacobian 速度残差对状态增量的雅克比矩阵

2023-10-04 15:05:53 183

原创 Imu_PreIntegrate_09 rotation Jacobian 旋转残差对状态增量的雅克比矩阵

Imu_PreIntegrate_09 rotation Jacobian 旋转残差对状态增量的雅克比矩阵

2023-10-04 15:04:30 118

原创 Imu_PreIntegrate_08 Position bias update 零偏更新后位置预积分量对零偏的偏导

Imu_PreIntegrate_08 Position bias update 零偏更新后位置预积分量对零偏的偏导

2023-10-04 15:02:44 72

原创 Imu_PreIntegrate_07 Vecility bias update 零偏更新后速度预积分量对零偏的偏导

Imu_PreIntegrate_07 Vecility bias update 零偏更新后速度预积分量对零偏的偏导

2023-10-04 15:01:05 754

原创 Imu_PreIntegrate_06 Rotation bias update 零偏更新后旋转预积分量对零偏的偏导

Rotation bias update 零偏更新后旋转预积分量对零偏的偏导

2023-10-04 14:59:13 53

原创 Imu_PreIntegrate_05 Noise update matrix噪声递推矩阵

噪声递推矩阵

2023-10-04 14:57:12 49

原创 Imu_PreIntegrate_04 Position 位置预积分噪声分离

位置预积分噪声分离

2023-10-04 14:55:29 45

原创 Imu_PreIntegrate_03 vecility 速度预积分噪声分离

速度预积分噪声分离

2023-10-04 14:53:40 60

原创 Imu_PreIntegrate_02 Rotation 旋转预积分噪声分离

旋转预积分噪声分离

2023-10-04 14:50:00 55

原创 CMake使用gRPC(Protobuf) 的c++ demo

最后实际生成的位置是加上package路径的/home/user/grpc_demo_ws/grpc_demo/hello_world/proto/2. 如果pb.cc/pb.h/grpc.pb.cc/grpc.pb.h想要和proto放在同一个目录。--grpc_out 和 --cpp_out 也都是填入/home/user/grpc_demo_ws。那--proto_path的值就是/home/user/grpc_demo_ws。其余*.pb.cc *.pb.h 是用cmake生成的。

2023-06-29 17:48:22 1259

原创 stm32使用clion移植canfestival(canopen)

incldue里的文件夹只保留AVR其余删除，AVR里只保留 applicfg.h，canfestival.h，config.h，timerscfg.h 四个文件，另外incldue里的cm0， cm3， .gitignore 三个文件也删除。src里删除win32文件夹，并删除canfestival.pc.in ，.gitignore，Makefile.in，symbols.c 文件。设置APB1的频率为200MHz，TIM的Prescaler=7，Period=199， Repetition=0，

2023-06-28 13:38:00 1169

原创 ubuntu22.04安装使用 protobuf 23.3静态库

target_link_libraries里，需要先写protobuf，然后rtf8_range，最后才是absl。set(protobuf_BUILD_SHARED_LIBS_DEFAULT OFF)#静态库。set(protobuf_WITH_ZLIB_DEFAULT OFF)#不使用zlib。set(protobuf_BUILD_SHARED_LIBS OFF)#静态库。set(protobuf_WITH_ZLIB OFF) #不使用zlib。安装后使用的方法，在。

2023-06-27 21:15:33 1795 1

原创 abseil absl下载安装合并成一个.a文件

https://github.com/abseil/abseil-cpp 下载。这里由于absl的.a文件太多了，所以用cmake foreach合并。-DCMAKE_INSTALL_PREFIX修改成自己的目录。建立一个cpp项目, 将.a文件合成一个libabsl.a。

2023-06-26 08:22:42 608

原创 SE(3)的BCH扰动模型

当我们在优化SE3的时候，Jacobian就是SE3的微小变动，对于最终投影点的变化，此时我们会把这个过程分为2个阶段，第一个阶段是SE3的变化对于世界坐标转成相机坐标的变化，第二个阶段是相机坐标的变化导致投影点的变化（这个部分与SE3无关，和相机参数有关）不一样的原因是我们写推导过程的偏微分是先写旋转的变化再写平移的变化，但是VertexSE3Expmap里面是先输入平移的t在输入旋转的r，所以左右位置要互换。可是代码里输入的是 [-(Rp+t), I]SE3deriv的推导如下。

2023-06-13 20:35:35 480

CMake使用gRPC(Protobuf) 的c++ demo

使用cmake运行gRPC的demo https://blog.csdn.net/howard789/article/details/131460959

2023-06-29

abseil absl下载安装合并成一个.a文件

2023-06-26

使用Clion(cmake)运行FreeRTOS的demo

使用Clion(cmake)运行FreeRTOS的demo，硬石YS-F4Pro （f407）开发板可以直接运行。详情见博客 https://blog.csdn.net/howard789/article/details/128064609

2022-11-27

cpp用cmake调用python方法的demo

linux下cmake的项目调用python方法的案例，说明 https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/124607937

2022-05-06

使用makefile启动vcs, verdi 进行仿真

https://blog.csdn.net/howard789/article/details/116928636 博客

2021-05-17

IC验证 - uvm验证demo代码

IC验证 - 手把手教你搭建UVM芯片验证环境(含代码) 教学视频里的代码 https://www.bilibili.com/video/BV1yq4y177f6/

2021-05-10

【小豪同学】25分钟学会 perl 入门项目代码

https://www.bilibili.com/video/BV1mh411m7Dv/ 教学视频里的代码

2021-05-07

gvim8.2 主程序,配置文件和相关的plug.rar

gvim vim 用vim-plug安装配置taglist ctrlp nerdtree winmanager nerdcommenter neocomplete 等常用程序, 参考博客 https://blog.csdn.net/howard789/article/details/113306624

2021-01-28

用 verilog 实现 minst 数字识别

用verilog实现minst 的数字识别, 可以用modelsim看结果, 如果要部署到fpga上, PL的资源要非常非常多代码下载包含5个仿真文件 https://blog.csdn.net/howard789/article/details/111346263

2020-12-17

Xilinx zynq PS 透过bram和dma和PL进行数据交互

PL透过bram 向PL传递 0-9的数据,PL进行数据处理后( 在此为了简化,就将所取得的数据 + 100 返回) 透过dma 传回PS https://blog.csdn.net/howard789/article/details/111194482

2020-12-15

nlp命名实体识别Named Entity Recognition NER demo

nlp命名实体识别Named Entity Recognition NER demo 1.制作word和tag的dic,dic的id是0开始的int,出现频率高的排在前面 2.将每一句话转成2个80维的向量(即最长80个字),第一个是出现句子的 word 的id(train_x),第二个是对应的ner的tag(命名实体)的id(train_y) 3.把(train_x) (train_y) 用深度学习的方法训练后, 以后input一个句子, 就可以返回对应的tag 4.用 test_x测试准确率

2020-06-14

nlp词性标注demo

nlp词性标注pos tag的demo含训练集, 将英文句子的词性标注,并解释词性例如trying to keep pace with rival Time magazine 运行结果为 word: trying result: VBG explain: Verb, gerund or present participle 动名词和现在分词 ----------------------------- word: to result: TO explain: to 作为介词或不定式格式 ----------------------------- word: keep result: VB explain: Verb, base form 动词基本形式 ----------------------------- word: pace result: NN explain: Noun, singular or mass 常用名词单数形式 ----------------------------- word: with result: IN explain: Preposition or subordinating conjunction 介词或从属连词 ----------------------------- word: rival result: JJ explain: Adjective 形容词或序数词 ----------------------------- word: Time result: NNP explain: Proper noun, singular 专有名词，单数形式 ----------------------------- word: magazine result: NN explain: Noun, singular or mass 常用名词单数形式 -----------------------------

2020-06-09

xgboost.dll和xgboost.lib 2020/5/26

2020/5/26下载git代码后自己用vs生成的,包含xgboost.dll, xgboost.lib ,xgboost.exp的文件

2020-05-26

CART回归树可视化demo.zip

这是一个用python实现的cart回归树(不是调用sklearn的), 可以调整参数,并且打印决策树并用plt展示数据和回归线,demo是回归模型,返回的值是平均值,稍微修改后可以用于分类

2020-05-15

支持向量机(SVM) SMO可视化demo

这是一个svm的demo,可以把每一次更新的图片展示出来,并把alpha等信息打印在控制台, 可以一步一步的看到svm是如何更新的, 并画上sklearn算出来的结果作为比较, 大约迭代5-10次后,结果和sklearn画出来的线高度重合. 用的是 smo算法

2020-04-28

用adaboost预测马病

1. 以机器学习中的horseColicTraining 为训练样本, horseColicTest为测试样本 2. 实践中当训练次数大的时候会过拟合, 以最大训练次数40次, 取最大的auc的次数为最佳训练次数, 3. 每次训练都会计算auc并绘图, 迭代40次后, 依照最大auc的次数重新训练,得到3个弱分类器,此时 auc 0.526 4.进行测试, 测试集错误率17.91%

2020-03-15

MNIST手写识别numpy实现

用numpy实现的深度学习，只有一层，训练前正确率为 0.098400，训练后正确率为 0.904600

2020-01-20

YunClass.rar

mfc 和 halcon 17用vs2017联合编程，halcon助手用摄像头连续采集并在PictureControl展示

2019-10-06

Qt Demo 登陆MySQL数据库增删改查

用Qt 做了一个Demo 实现MySQL数据库增删改查的功能. 页面和说明可以看这里 https://blog.csdn.net/howard789/article/details/100837934

2019-09-15

Python爬虫抓取股票资料

以前写的Python抓取股票资料的项目，因为效率太低后来没有用了，用python跑完一圈大概要几十分钟，没法使用，但是当python的demo还是不错的，这个demo用到的技能包括数据库操作，定时任务，用BeautifulSoup爬虫，python的字典，正则等博客 https://blog.csdn.net/howard789/article/details/90741252

2019-06-02

用url作为shiro的permission的范例

是用菜单URL作为shiro的permission来管理，每一个用户分配其角色（可以有多个角色），这个系统要求必须登录才能使用，如果是对外的公开项目就不合适，shiro一般也是用在需要控制权限的项目. 每个角色分配其可以访问的url，所以当一个用户登录的时候，他会有可以访问的url的清单，这样我们就可以利用动态生成菜单和在页面上配置的方式让其只能看见自己可以访问的菜单，用户登录的时候只能看到他有权限的菜单，只要能看到的菜单或功能，都是有权限访问的. 项目用到spring-boot和mybatis。需要在test数据库里运行代码里的sql脚本，默认登录用户hao或yiqian,密码都是12345

2019-03-29

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