Rust嵌入式编程---#![no_std]和中断处理

#[no_std]

使用 #[no_std] 执行数学功能,如果要执行与数学相关的功能（如计算数字的平方根或指数),并且有完整的标准库可用，则代码可能如下所示：

fn main() {
    let float: f32 = 4.82832;
    let floored_float = float.floor();

    let sqrt_of_four = floored_float.sqrt();

    let sinus_of_four = floored_float.sin();

    let exponential_of_four = floored_float.exp();
    println!("Floored test float {} to {}", float, floored_float);
    println!("The square root of {} is {}", floored_float, sqrt_of_four);
    println!("The sinus of four is {}", sinus_of_four);
    println!(
        "The exponential of four to the base e is {}",
        exponential_of_four
    )
}

如果没有标准库支持，这些功能将不可用。可以使用像libm这样的库。然后，示例代码将如下所示：

#![no_main]
#![no_std]

use panic_halt as _;

use cortex_m_rt::entry;
use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};
use libm::{exp, floorf, sin, sqrtf};

#[entry]
fn main() -> ! {
    let float = 4.82832;
    let floored_float = floorf(float);
    let sqrt_of_four = sqrtf(floored_float);
    let sinus_of_four = sin(floored_float.into());

    let exponential_of_four = exp(floored_float.into());
    hprintln!("Floored test float {} to {}", float, floored_float).unwrap();
    hprintln!("The square root of {} is {}", floored_float, sqrt_of_four).unwrap();
    hprintln!("The sinus of four is {}", sinus_of_four).unwrap();
    hprintln!(
        "The exponential of four to the base e is {}",
        exponential_of_four
    )
    .unwrap();
    // exit QEMU
    // NOTE do not run this on hardware; it can corrupt OpenOCD state
    // debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);

    loop {}
}

中断处理

上一节讲了一下异常处理和panic处理，中断在各种方面与异常不同，但它们的操作和使用在很大程度上是相似的，并且它们也由相同的中断控制器处理。虽然异常是由Cortex-M架构定义的，但中断在命名和功能上始终是供应商（甚至通常是芯片）特定的实现。

中断确实允许很大的灵活性，在尝试以高级方式使用它们时需要考虑这些灵活性。最好牢记以下几点：
1.中断具有可编程的优先级，这些优先级决定了其处理程序的执行顺序。
2.中断可以嵌套和抢占，即中断处理程序的执行可能会被另一个优先级较高的中断中断。
3.通常，需要清除导致中断触发的原因，以防止无休止地重新进入中断处理程序。
运行时的常规初始化步骤始终相同：
设置外设以在所需场合生成中断请求。
在中断控制器中设置中断处理程序的所需优先级。
在中断控制器中启用中断处理程序。

Cortex-m的中断属性声明：
与异常类似，rust中，cortex-m crate外部库提供了一个中断属性来声明中断处理程序:

// 中断处理函数
#[interrupt]
fn EXTI0() {
//中断处理代码...
}

中断处理程序看起来像类似于异常处理程序的普通函数（缺少参数除外）。但是，由于特殊的调用约定，它们不能由固件的其他部分直接调用。但是，可以在软件中生成中断请求，以触发对中断处理程序的转移。
与异常处理程序类似，也可以在中断处理程序中声明变量以实现安全状态。

#[interrupt]
fn TIM2() {
    static mut COUNT: u32 = 0;
    // `COUNT` has type `&mut u32` and it's safe to use
    *COUNT += 1;
}

以下是详细的中断处理代码，其实和异常处理差别不大，但是后面后期的改进空间比较大，功能会更多一些。

//device for stm32f405 
#![no_main]
#![no_std]

#[allow(unused_extern_crates)]
use panic_halt as _;

use cortex_m::peripheral::syst::SystClkSource;
use cortex_m_rt::entry;
use cortex_m_semihosting::hprint;
use stm32f4xx_hal as hal;
use crate::hal::{
    gpio::{gpiob, Output, PushPull},
    prelude::*,
    stm32::{interrupt, Interrupt, Peripherals, TIM2,NVIC},
    timer::{Event, Timer},
   };
#[entry]
fn main() -> ! {
    let p = cortex_m::Peripherals::take().unwrap();

    let mut syst = p.SYST;
    let mut nvic = p.NVIC;
    //使能外部中断Exti0
    nvic.enable(Interrupt::EXTI0);

    // 将系统计时器配置为每秒钟循环启动一次
    syst.set_clock_source(SystClkSource::Core);
    syst.set_reload(8_000_000); // 1s
    syst.enable_counter();

    loop {
        // 等待直到一次计时器循环结束
        while !syst.has_wrapped() {}

        // 软件触发 EXTI0中断
        NVIC::pend(Interrupt::EXTI0);
    }
}
//外部中断EXTI0处理函数
#[interrupt]
fn EXTI0() {
    //打印字符"+"到终端
    hprint!("+").unwrap();
}