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语义 SLAM
文章平均质量分 88
phy12321
2019年入学研究生在读
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【论文笔记】Fine-Grained Segmentation Networks: Self-Supervised Segmentation for Improved Long-Term Visual
针对视觉定位的语义分割网络, ICCV 2019论文工作的动机:using more segmentation labels to create more discriminative, yet still robust, representations for semantic visual localization本文主要针对Long-term的视觉定位任务,提出了一个精细化分割网络,可以对场景进行精细化fine-grained的分割,得到相比于现有语义分割网络的分.原创 2021-09-20 22:32:15 · 825 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】大规模点云分割网络 RangeNet++ 2019
机构:波恩大学代码链接: https://github.com/PRBonn/lidar-bonnetal本文解决的问题是旋转式激光雷达点云数据的语义分割问题,其在进行处理时以原始点云作为输入,不丢弃任何点的信息。分割精度超越了现有SOTA,且速度快于激光雷达的帧率(10Hz)RangeNet++RangeNet++ 基于2D-3D投影的分割思路,处理流程大概可以分为4步:将点云数据转换为range image(距离图像,应该是名称中’range’的由来)在range image上进行2.原创 2020-09-09 16:54:59 · 4898 阅读 · 9 评论 -
Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping ,2019
Laboratory for In-formation & Decision Systems (LIDS), Massachusetts Institute of Technology, CambridgeKimera was partially funded by the DCISTCollaborative Research Alliance,MIT Lincoln Laborat...原创 2020-03-20 18:14:09 · 5220 阅读 · 4 评论 -
Localization and Mapping using Instance-specific Mesh Models 2019
加利福尼亚大学,定位和建图,语义建图,单目本文着重于使用单目相机建立语义地图,包括目标姿态和形状.本文贡献在于,提出了一个针对特定实例的网格模型,该模型可以利用相机图片中提取的语义信息在线优化.1. 简介人工感知技术的基础在于集几何推理和语义内容推理。当前研究的一个主要挑战是在VIO和SLAM算法中如何利用深度学习提供的信息(如语义边缘,目标关键点等)来建立有精确形状,结构和功能的目标...原创 2020-03-10 19:25:23 · 409 阅读 · 0 评论 -
主流RGBD数据集简介 2019.12.15
RGBD 数据集简介,2019.12.15NYU Depth Dataset V2(3D分割任务)[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-6Yh3fX5t-1576417782628)(C:\Users\lenovo\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\1576410939443.png)]数据集地址: ...原创 2019-12-15 21:50:45 · 13251 阅读 · 6 评论 -
DynaSLAM 论文笔记
DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes2018.8 visual slam , orb-slam based , dynamic slam, RGBD,srereo,monocula个人总结不同于其他动态SLAM的地方在于加入了背景区域填充功能,可以还原动态目标遮挡住的区域。但是还原方法只基于几何约束,应...原创 2019-12-13 17:21:24 · 1285 阅读 · 0 评论 -
VoteNet: Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds 论文笔记
Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point CloudsFacebook AI Research ,Stanford University, 22 Aug 2019, Kaiming He1 ,3D点云检测网络个人观点:Voting by Grouping Dependent Parts,ECCV 10Combined obje...原创 2019-12-07 21:56:16 · 1367 阅读 · 0 评论 -
High-quality Instance-aware Semantic 3D Map Using RGB-D Camera 论文笔记
High-quality Instance-aware Semantic 3D Map Using RGB-D Camera2019.11 瑞典厄勒布鲁大学,RGBD语义SLAM,indoor,TUM ,YCB vedio dataset论文总结:本文选择了分割网络中的性能最好的MASK RCNN和SLAM系统中性能最好的ELAstic fusion作为骨干网络,并且在MASKRCNN...原创 2019-12-04 18:15:19 · 310 阅读 · 0 评论 -
CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAM 论文笔记
CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAMCMU,Facebook, Shichao Yang, 单双目,静/动态建图,SUN RGBD,KITTI,TUM,注释版代码总结提出了完整的一套观测误差函数,跳出了传统SLAM只使用特征点的方式,整合进ORB-SLAM2的BA中进行优化,以及根据2D检测框预测3D目标框的方法,非常厉害。论文摘要本文贡献:提...原创 2019-12-02 23:52:06 · 1238 阅读 · 0 评论 -
Lazy Data Association For Image Sequences Matching Under Substantial Appearance Changes 论文笔记
Lazy Data Association For Image Sequences Matching Under Substantial Appearance Changes2015,图像序列数据,GPS(可选),视觉导航,定位,场景识别论文摘要在室外机器人导航任务中,能够稳定的处理场景外表的季节性变化问题是一项非常重要的能力。本文提出了一种基于CNN特征的、启发式的惰性数据融合方法来...原创 2019-11-28 18:31:55 · 161 阅读 · 0 评论 -
Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping 论文笔记
Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping2017,语义SLAM,indoor,稀疏地图,RGBD一、主要贡献融合了基于稀疏特征的RGBD SLAM方法,基于2D image 的目标检测方法和无监督3D分割网络三种方法,能够建立实例级别、object-oriented 的语义地图。二、方法介绍模块:SLAM:ORB-...原创 2019-11-26 01:06:20 · 597 阅读 · 0 评论