python 点云处理 使用plyfile库写.ply文件

点云处理时，关使用python读写.ply文件的博客并不多，而且要么是从ply文件头部开始写起，要么是csdn收费的。所以这里写一个博客记录下。

1. 读ply文件

这个很简单，具体可以看官方文档：

代码：
首先安装plyfile库：

pip install plyfile

然后定义函数：

from plyfile import PlyData,PlyElement
def read_ply(filename):
    """ read XYZ point cloud from filename PLY file """
    plydata = PlyData.read(filename)
    pc = plydata['vertex'].data
    pc_array = np.array([[x, y, z] for x,y,z in pc])
    return pc_array

2.写ply文件

这个比较麻烦，原文档说的也不是很清楚。

from plyfile import PlyData,PlyElement
def write_ply(save_path,points,text=True):
    """
    save_path : path to save: '/yy/XX.ply'
    pt: point_cloud: size (N,3)
    """
    points = [(points[i,0], points[i,1], points[i,2]) for i in range(points.shape[0])]
    vertex = np.array(points, dtype=[('x', 'f4'), ('y', 'f4'),('z', 'f4')])
    el = PlyElement.describe(vertex, 'vertex', comments=['vertices'])
    PlyData([el], text=text).write(save_path)

这里假定输入的点云数据是只有xyz坐标信息的（即代码中的"vertex"），没有将面元法向颜色等写进去。
如果需要的话：
再加入以下几行代码即可

    face = PlyElement.describe(np.array(face_data,dtype=[......]),'face')
    color = PlyElement.describe(np.array(color_data,dtype=[......]),'color')
    normals = PlyElement.describe(np.array(normals_data,dtype=[......]),'normals')
    # 全部写入
    PlyData([point, face,color,normals]).write(save_path)

数据类型需要对应到每一个数据元素的类型。