第二节 驱动章节实验环境搭建

于 2023-02-10 10:18:09 发布
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分类专栏： 基于STM32MP1Linux 驱动开发实战 文章标签： 单片机 stm32 物联网 linux ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/picassocao/article/details/128964709
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本章主要目的是搭建驱动章节的实验环境，方便后续章节不在实验环境上耗费太多版面，而是主要讲解设备驱动的原理。当进行实验的时候，不清楚具体细节时再跳转回来看。

首先我们要明白程序最终是运行在开发板上，我们开发板主要使用STM32MP1 系列处理器，STM32MP1 系列基于单核或双核Cortex-A7(ARM 的一种高能效处理器架构) 内核与Cortex-M4(传统微控制器架构) 组成的异构架构。开发板上已经移植好相关的环境，我们只需要将我们写的代码交叉编译成arm 架构下的可执行文件。

设备驱动是具有独立功能的程序，它可以被单独编译，但不能独立运行，在运行时它被链接到内核作为内核的一部分在内核空间运行。也因此想要我们写的内核模块在某个版本的内核上运行，那么就必须在该内核版本上编译它，如果我们编译的内核与我们运行的内核具备不相同的特性，设备驱动则可能无法运行。

首先我们需要知道内核版本，并准备好该版本的内核源码，使用交叉编译工具编译内核源码；其次，依赖编译的内核源码编译我们的驱动模块以及设备树文件。最终将驱动模块和设备树拷贝到开发板上运行。

重要: 本小节内容涉及的知识点非常多，需要有一定的基础才可理解相关内容。若不理解部分知识点，跳过即可，接触到相关知识可再回头学习。

本小节知识点是对linux 内核所支持的特性（比如设备树、设备树插件），再结合实例演示的，不针对某一款特定的开发板！大家不必纠结开发板环境。

准备对应内核环境

既然是编译内核模块，那么这项工作的开始，自然就是构建一遍完整的内核。当内核能够完整构建之后，我们构建内核模块的操作才可以顺利进行。

安装工具

在编译源码之前我们需要先准备好交叉编译的环境，安装必要的依赖和工具

  • gcc-arm-linux-gnueabihf 交叉编译器
  • bison 语法分析器
  • flex 词法分析器
  • libssl-dev OpenSSL 通用库
  • lzop LZO 压缩库的压缩软件

执行下面的命令即可：

sudo apt install make gcc-arm-linux-gnueabihf gcc bison flex libssl-dev dpkg-dev lzop

编译内核

获取内核源码

开发板内核使用Linux npi 4.19.94-stm-r1 版本，可以使用命令uname -a 查看。

我们可以从github 克隆野火官方提供的Debian 镜像内核源码，当然首先需要安装git 工具。

git 工具安装命令如下：

sudo apt -y install git

我们可以从如下两个地址中的任意一个，开始执行克隆命令，命令如下（注：命令会将仓库clone到命令执行的目录下）：

github:

git clone -b ebf_4.19_star https://github.com/Embedfire/ebf_linux_kernel.git

gitee:

git clone https://gitee.com/Embedfire/ebf_linux_kernel_mp157_depth1

提示：因为网络原因从githu 克隆困难的用户请使用下面gitee 的地址，gitee 仓库master 分支作为github 仓库ebf_4.19_star 分支的只保存了最新提交内容（git clone 使用–depth=1 参数），可以直接使用，如果需要查看历史提交差异内容可以从github 网页里面访问。

进行编译

我们可以单独新建一个工作目录，将内核源码放置在该目录下，切换到内核源码目录，我们可以找到make_deb.sh 脚本，里面有配置好的参数，只需要执行脚本便可编译内核。

编译出来的内核相关文件存放位置，由脚本make_deb.sh 中build_opts=“${build_opts}O=build_image/buil” 指定。示例源码指定编译好的内核存放在build_image/build，此处建议不修改此目录，方便后面编译驱动模块。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

执行如下命令即可开始构建内核：

./make_deb.sh

构建过程此处我们忽略。

接下来我们不妨简单了解下构建内核的脚本make_deb.sh

make_deb.sh 脚本

列表1: make_deb.sh（内核源码/make_deb.sh）

deb_distro=bionic
DISTRO=stable
build_opts="-j 6"
build_opts="${build_opts} O=build_image/build"
build_opts="${build_opts} ARCH=arm"
build_opts="${build_opts} KBUILD_DEBARCH=${DEBARCH}"
build_opts="${build_opts} LOCALVERSION=-stm-r1"
build_opts="${build_opts} KDEB_CHANGELOG_DIST=${deb_distro}"
build_opts="${build_opts} KDEB_PKGVERSION=1${DISTRO}"
build_opts="${build_opts} CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-"
build_opts="${build_opts} KDEB_SOURCENAME=linux-upstream"
make ${build_opts} stm32mp157_ebf_defconfig
#make ${build_opts} menuconfig
make ${build_opts}
make ${build_opts} bindeb-pkg
  • 第4 行：指定编译好的内核放置位置
  • 第5 行：编译出来的目标是针对ARM 体系结构的内核
  • 第6 行：对于deb-pkg 目标，允许覆盖deb-pkg 部署的常规启发式
  • 第7 行：使用内核配置选项“LOCALVERSION”为常规内核版本附加一个唯一的后缀。
  • 第10 行：指定交叉编译器
  • 第12 行：生成配置文件
  • 第15 行：编译文件进行打包

更多内核编译可选的参数，可以参考linux 内核官方网址：linux 内核编译参数介绍。

构建好内核之后，我们可以进行下面的内容学习了。

如何编译和加载内核驱动模块

对于linux 内核，可以通过两种方式将内核模块添加到内核中：

  1. 将内核模块编译成内核模块文件，在内核启动后由用户手动动态加载
  2. 将模块直接编译到内核中去，内核启动时自动加载。

我们着重第一种方式的讲解。

首先我们需要，获取内核驱动模块示例源码。

github:

git clone 待添加

gitee:

git clone 待添加

获取到源码仓库后，将配套驱动程序代码放置到内核代码同级目录，原因是编译内核驱动模块的时候，驱动程序需要依赖编译好的Linux 内核。具体信息可参考驱动模块中的Makefile 文件内容。

图片中演示的实验代码位于：linux_driver/module/hellomodule这里不做代码讲解，具体原理请参考内核模块章节及后述的内容。

在这里插入图片描述

在内核源码外编译

内核驱动模块对象所需的构建步骤和编译很复杂，它利用了linux 内核构建系统的强大功能，当然我们不需要深入了解这部分知识，利用简单的Make 工具就能编译出我们想要的内核驱动模块。

cd hellomodule
make

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

重要: 该目录下的Makefile 中指定的目录“KERNEL_DIR=…/ebf_linux_kernel/build_image/build”要与前面编译的内核所在目录一致。

切换到module/hellomodule 目录下，直接执行make 命令，即可编译程序。

列表2: Makefile（module/hellomodule/Makefile）

KERNEL_DIR=../../ebf_linux_kernel/build_image/build
ARCH=arm
CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
export ARCH CROSS_COMPILE

obj-m := hellomodule.o

all:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURDIR) modules

.PHONE:clean

clean:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURDIR) clean
  • 第1 行：指定编译内核存放位置
  • 第2 行：针对ARM 体系结构
  • 第3 行：指定交叉编译工具链
  • 第4 行：导入环境变量
  • 第6 行：表示以模块编译
  • 第8 行： all 只是个标号，可以自己定义，是make 的默认执行目标。
  • 第9 行： $ (MAKE):MAKE 是Makefile 中的宏变量，要引用宏变量要使用符号。这里实际上就是指向make程序，所以这里也可以把$ (MAKE) 换成make.-C: 是make 命令的一个 选项，-C 作用是changedirectory. -C dir 就是转到dir 目录。M=$(CURDIR)：返回当前目录。这句话的意思是：当make 执行默认的目标all 时，-C(KVDIR) 指明跳转到内核源码目录下去执行那里的Makefile,-C $(KERNEL_DIR)指明跳转到内核源码目录下去执行那里的Makefile,M=(CURDIR) 表示又返回到当前目录来执行当前的Makefile.
  • 第11 行： clean 就是删除后面这些由make 生成的文件。

查看module/hellomodule/文件夹，新增hellomodule.ko，这就是我们自己编写、编译的内核驱动模块。

和内核源码一起编译

  • 待完善

加载内核驱动模块

编译好内核驱动模块，可以通过多种方式将hellomodule.ko 拷贝到开发板，我们这里主要使用NFS网络文件系统或者SCP 命令。

NFS 环境请搭建请参考Linux 系列章节之挂载NFS 网络文件系统章节。

scp 命令用于Linux 之间复制文件和目录，scp 命令格式如下：

scp local_file remote_username@remote_ip:remote_folder

例如：

scp hellomodule.ko debian@192.168.0.2:/home/debian/

将hellomodule.ko 发送到192.168.0.2 这个IP 的Linux(这里是我的开发板IP) 的/home/debian/目录下，开发板用户名为debian，输入yes，然后验证密码，等待传输完成。这个时候我们开发板就有了hellomodule.ko 这个文件。

在这里插入图片描述

安装卸载内核驱动模块使用insmod 和rmmod，前面章节有对这两个工具的详细介绍，这里不做展开。

sudo insmod hellomodule.ko

sudo rmmod hellomodule.ko

如何编译和加载设备树

Linux3.x 以后的版本才引入了设备树，设备树用于描述一个硬件平台的板级细节。后面我们写的驱动需要依赖设备树，所以在这里先介绍如何编译设备树、加载设备树。

这里不做代码讲解，具体原理请参考Linux 设备树章节

设备树编译

内核编译设备树的方式

编译内核的时候会生成的dtc 工具，内核会使用dtc 工具去自动编译设备树。

dtc 工具使用示例如下：

# 编译dts 为dtb
内核目录/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o xxx.dtb xxx.dts

实际使用示例，此处为伪代码，仅供参考使用，了解即可：

内核目录/build_image/build/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o fire-dtb.dtb fire-dts.dts

内核使用dtc 工具的命令大致如上所示，实际上设备树中有非常多的依赖关系，这些依赖关系通过Makefile 文件去处理，所以一般情况下，设备树不仅仅只是通过一个dtc 命令就能将编译出来的。

我们可以尝试着通过内核的构建脚本去编译设备树，我们所要用到的设备树文件都存放在内核源码/arch/arm/boot/dts/ 里面。

前面提到了编译内核时会自动去编译设备树，但是编译内核很耗时，所以我们推荐使用如下命令只编译设备树。

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- stm32mp157_ebf_defconfig

make ARCH=arm -j4 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs

如果在内核源码中执行了make distclean 则必须执行第一条命令，它用于生成默认配置文件，如果执行过一次就没有必要再次执行，当然再次执行也没有什么问题。第二条命令开始编译设备树，参数“-j4”指定多少个线程编译，根据自己电脑实际情况设置，越大编译越快，当然也可以不设置，设备树编译本来就很快。

在这里插入图片描述

编译成功后生成的设备树文件（.dtb）位于源码目录下的内核源码/arch/arm/boot/dts ，开发板适配的设备树文件名arch/arm/boot/dts/stm32mp157a-basic.dtb。

加载设备树

设备树加载方法

替换设备树有下面几种方法。

  • 第一种，将我们编译好的设备树或者设备树插件替换掉开发板里面原有的。

  • 第二种，设备树可以编译到内核中的，所以重新烧写内核这种方式肯定可行。但是烧写内核比较麻烦，可以参考制作系统镜像系列章节。不推荐也不做过多的讲解。

我们只介绍第一种，将编译好的新设备树文件，替换开发板/boot/dtbs/ 目录下的旧设备树文件即可。

检查设备树加载情况

假设我们在原来的设备树上添加了新的节点，led_test， 在该节点下有一个设备为rgb_led_red，我们可以通过以下的方式加载并查看新的设备树是否生效了，新节点是否添加。

通过SCP 或NFS 将刚才编译的设备树拷贝到开发板上。替换开发板/boot/dtbs/stm32mp157a-basic.dtb 。

uboot 在启动的时候负责该目录的设备文件加载到内存，供内核解析使用。重启开发板即可。

设备树中的设备树节点在文件系统中有与之对应的文件，位于“/proc/device-tree”目录。查看“/proc/device-tree”目录如下所示。

在这里插入图片描述

接着进入led 文件夹，可以发现led 节点中定义的属性以及它的子节点，如下所示。

在这里插入图片描述

在节点属性中多了一个name，我们在led 节点中并没有定义name 属性，这是自动生成的，保存节点名。

这里的属性是一个文件，而子节点是一个文件夹，我们再次进入“rgb_led_red@0x50002000”文件夹。里面有compatible、name、reg、status 四个属性文件。我们可以使用“cat”命令查看这些属性文件，如下所示。

在这里插入图片描述

至此，设备树加载成功。

如何编译和加载设备树插件

Linux4.4 以后引入了动态设备树（Dynamic DeviceTree）。设备树插件可以被动态的加载到系统中，供被内核识别。

注意设备树插件和设备树不是互相替代的关系，而是互补的关系。设备树插件可以在主设备树定型的情况下，再对主设备树未描述的功能进行动态的拓展。比如A 板的设备树没有开启串口1 的功能，但B 板需要开启串口1 的功能，那么可以直接沿用A 板的设备树，并用设备树插件拓展出串口1，满足B 板的需求。

在内核编译设备树插件

设备树插件与设备树一样都是使用DTC 工具编译，只不过设备树编译为.dtb。而设备树插件需要编译为.dtbo。我们可以使用DTC 编译命令编译生成.dtbo，但是这样比较繁琐、容易出错。

我们将设备树插件dtbo 的编译工作也放在了内核编译时来完成，当然我们单独编译设备树的时候也是可以编译出设备树插件dtbo 的。

我们在内核中提供了大量的设备树插件，野火的开发板许多外设硬件描述都是以dtbo 插件的形式提供的。这样使用起来非常灵活。

在这里插入图片描述

如上图，当大家尝试写设备树插件的时候，可以将自己的设备树插件添加到：arch/arm/boot/dts/overlays 目录下，并修改arch/arm/boot/dts/overlays/Makefile 文件，添加编译选项，形如stm-fire-qspi.dtbo 的添加形式。将stm-fireqspi.dtbo 追加到stm-fire-spi4.dtbo 后面即可。

添加好后，可以执行设备树的编译命令，设备树插件的编译也会同步完成。

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- stm32mp157_ebf_defconfig

make ARCH=arm -j4 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs

在这里插入图片描述

可以看到，编译输出时，dtbo 文件也有对应的打印信息。

内核编译设备树插件过程

编译设备树插件和编译设备树类似，这里介绍内核中的dtc 工具编译编译设备树插件的过程。

内核中将xxx.dts 编译为xxx.dtbo 的过程示例，仅供参考：

内核构建目录/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o xxx.dtbo xxx.dts

例如，将fire-rgb-led-overlay.dts 编译为rgb.dtbo

../ebf_linux_kernel/build_image/build/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o rgb.→dtbo fire-rgb-led-overlay.dts

编译好的设备树插件为rgb.dtbo。

当然和编译设备树一样，设备树插件的编译也涉及到依赖关系，所以编译过程也比较复杂。不仅仅是使用一条命令就可以完成编译的。

加载设备树插件

uboot 加载(适用野火linux 开发板)

  1. 可以通过SCP 或NFS 将.dtbo设备树插件拷贝到开发板/usr/lib/linux-image-4.19.94-stm-r1/overlays/上，所以下面操作都在开发板上进行。

如下所示：

在这里插入图片描述

  1. 将对应的设备树插件加载配置，写入uEnv.txt 配置文件，系统启动过程中会自动从uEnv.txt 读取要加载的设备树插件，打开位于“/boot”目录下的uEnv.txt 文件，如下所示：

在这里插入图片描述

要将设备树插件写入uEnv.txt 也很简单，参照着红框内容写即可。书写格式为“dtoverlay=< 设备树插件路径>”。

从上图中可以看出在uEnv.txt 文件夹下有很多被屏蔽的设备树插件，这些设备树插件是烧写系统时自带的插件，为避免它们干扰我们的实验，这里可以把它们全部屏蔽掉。

修改完成后保存、退出。执行reboot 命令重启系统。重启后正常情况下我们可以在“/proc/devicetree”找与插入的设备节点同名的文件夹。

在“/proc/device-tree”目录下找到与插入的设备树节点同名的文件夹，进入该文件夹还可以看到该节点拥有的属性以及它的子节点，如下所示。

在这里插入图片描述

看到这些文件，证明已经加载成功了。

在这里插入图片描述

参考资料：嵌入式Linux 驱动开发实战指南-基于STM32MP1 系列

PicassoCao
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