ROS学习笔记（二）话题通信

最新推荐文章于 2024-06-24 00:36:46 发布

pig0123456

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/pig0123456/article/details/129885372

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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

前言
一、话题通信的理论模型
二、代码实现
- 1.发布方
- 2.订阅方实现
3.自定义msg的发布方和订阅方
4.一个想要讨论的概念：回调函数和spin()

前言

前言：
本文是新手的学习笔记。如有错误欢迎指正
使用版本：ubuntu20.04
使用语言：c++
参考链接：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168007050016800184160811%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=168007050016800184160811&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2alltop_positive~default-1-120579608-null-null.142v77insert_down38,201v4add_ask,239v2insert_chatgpt&utm_term=ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85ros&spm=1018.2226.3001.4187

一、话题通信的理论模型

这里是赵老师的官方学习文档中的模型具体化描述：Talker:提亲者，二狗子
Master:媒婆，婚介网站
Listener:翠花
实现流程：二狗子向媒婆提交个人信息，翠花向媒婆订阅男方个人信息（advertise subscribe）
媒婆把手机号发给翠花，
翠花打电话给狗子，
狗子回应并且加vx（此时二者建立连接，可以通过TCP越过master进行交流）

二、代码实现

1.发布方

（1）总体步骤：

1.包含头文件
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创发布者对象
5.编写发布逻辑并发布数据

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
发布方实现
    1.包含头文件
    2.初始化ros节点
    3.创建节点句柄
    4.创发布者对象
    5.编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"Hutao");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //编写发布逻辑和发布数据

    //*添加要求 10HZ 并且在文本后添加编号
    //先发布被创建的信息
    std_msgs::String msg;
    //发布；频率
    ros::Rate rate(10);
    //编号
    int count = 0 ;
    //编写循环，循环中发布数据

    while(ros::ok()){
        count++;
        //实现字符串拼接数字；stringstream类：https://blog.csdn.net/Sakuya__/article/details/122751238
        std::stringstream  ss;

        ss<<"hello ---"<<count;

        //msg.data="hello";
        msg.data=ss.str();
        pub.publish(msg);
        //添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方建议添加。处理回调函数
    }

}

（3）调整cmake

add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)
target_link_libraries(demo01_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（4）终端代码及效果

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
source rosrun 文件夹 cpp文件名（无后缀）

在这里插入图片描述

（5）可能出现的问题
中文乱码问题：？？？？？？？
解决方法：setlocale(LC_ALL,"");

2.订阅方实现

1.步骤

1.包含头文件
    ros中文本类型--->std_msgs/String.h
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创建订阅者对象
5.处理订阅到的数据
6.spin（）函数

2.代码实现

# include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg_p){
    //通过msg获取并且操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅到的数据:%s",msg_p->data.c_str());
    // ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}

int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"listener");
    ros::NodeHandle nh;
    //实例化 订阅者对象
    ros::Subscriber sub= nh.subscribe("fang",10,doMsg);//fang就是主题

    //处理订阅的消息（回调函数）
    ros::spin();//如果没有很可能订阅不到,这里是堵住的意思，等待话题进来回调
    */

}

3.终端及代码实现/终端输入：与上面发布方同理
效果：在这里插入图片描述

3.自定义msg的发布方和订阅方

0.预先：

（1）在功能包（src）下定义msg目录，添加文件person.msg

string name
int32 age
float32 height

(2)在package.xml中添加依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（3）在cmakeList中编译相关
这几个解除注释，**部分为标注，请自行添加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  ***message_generation***
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs ***message_runtime***
#  DEPENDS system_lib
)

# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

（4）c_cpp_properties.json配置
head文件路径：邮件继承目录打开，pwd并且去掉include后面部分

zzl@zzl-lenovo:~/talker_c/devel/include/plumbing_pubsub$ pwd
/home/zzl/talker_c/devel/include/plumbing_pubsub

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

1.代码部分

/*
    需求: 循环发布人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pubsub/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息发布方：");
    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pubsub::Person>("information",10);

    //4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
    plumbing_pubsub::Person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.73;

    ros::Rate rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(person);
        person.age += 1;
        ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", person.name.c_str(), person.age, person.height);

        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }



    return 0;
}
--------------------------------------------
/*
订阅方
    1.包含头文件
    2.初始化ros节点
    3.创建节点句柄
    4.处理订阅者对象
    5.处理订阅的数据
    6.调用spin（）函数
*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pubsub/Person.h"


void doPerson(const plumbing_pubsub::Person::ConstPtr& person){
    ROS_INFO("订阅人的信息:%s, %d, %.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("订阅方:");
    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listen_people");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("information",10,doPerson);

  

    ros::spin();

    return 0;
}

2.依赖部分

add_executable(demo03_pubmsg src/demo03_pubmsg.cpp)
add_executable(demo04_submsg src/demo04_submsg.cpp)
add_dependencies(demo03_pubmsg ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(demo04_submsg ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(demo03_pubmsg
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo04_submsg
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.终端及效果(包含计算图)

roscore

zzl@zzl-lenovo:~$ cd talker_c
zzl@zzl-lenovo:~/talker_c$ source ./devel/setup.bash

zzl@zzl-lenovo:~/talker_c$ rosrun plumbing_pubsub demo03_pubmsg
zzl@zzl-lenovo:~/talker_c$ rosrun plumbing_pubsub demo04_submsg

在这里插入图片描述 rqt_graph

4.注意事项：

（1）不要提前写依赖，可能在编译时出现这个情况
在这里插入图片描述这里我提前写了订阅方的依赖导致的

4.一个想要讨论的概念：回调函数和spin()

一个讲的比较好的视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1vL411t78b/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=d8532aebb8bb1bfb5088a1a3cef25521

尽管如此，我仍旧不能清楚认知回调函数和spin（），以下为为的个人理解。希望有大佬可以指正
回调函数：即把函数名（函数指针）作为参数调用

关于上面subscribe调用domsg函数，我的理解是：subscribe和发布者的消息连接，当有新消息传来时候，subscribe就调用domsg函数作为回调函数，但是如果没有spin（）,就不会执行，相当于开辟一个子流程，类似异步通信？中断驱动？spin（）就是停下来不断检测有无回调函数

关于我对这个函数的回调和spin（）粗俗理解：
翠花订阅二狗子后，一旦二狗子在房有新消息，就给翠花发消息，翠花就把不断看微信消息这件事放在代办里（回调函数），spin是一直反复检查代办。如果不检查则不会看代办

pig0123456

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ROS学习笔记（二）话题通信

前言：本文是新手的学习笔记。如有错误欢迎指正使用版本：ubuntu20.04使用语言：c++参考链接：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/（1）在功能包（src）下定义msg目录，添加文件person.msgint32 age(2)在package.xml中添加依赖（3）在cmakeList中编译相关这几个解除注释，**部分为标注，请自行添加roscpprospystd_msgs。
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