ROS学习笔记（二）

Node（节点）

图表概念 & roscore

这节我们介绍ROS图表概念（Graph Conceptes）并讨论roscore,rosnode和rosrun命令的用法，会用到一个轻量级的模拟器，让我们先来安装他：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

  <distro>换成indigo,jade,kinetic,etc...

ok,接下来我们来快速的浏览下图表概念：

• Nodes（节点）：一个节点就是一个文件/进程，通过ROS的机制可以和别的节点通信
• Message（消息）：用于主题订阅或发布的ROS数据类型（int,double,float,etc,甚至数组和类似C语言中struct的嵌套结构都可以）
• Topics（主题）：节点能够向主题订阅或发布消息
• Service（服务）：上面三个概念明显形成了一种消息传递机制，但是节点之间不能够直接通信吗？设计者为节点之间的直接通信创建了服务的概念，来帮助节点们互相通信，而能够找到对方则是归功于Master，一个控制器，所有节点都必须在Master上注册，这样才能够找到对方进行通信。
• rosout：ROS控制台报告日志机制，会订阅标准的/rosout topic，记录他们的消息作为一个日志文本文件，然后在/rosout_agg上广播消息。

• roscore：Master+rosout+parameter server，上面我们说有节点到节点的通信，也有节点到主题再广播到节点的通信，所以加起来我理解就是ROS整个通信机制。（parameter server后面再说）

  接下来，让我们run ros吧

$ roscore

返回如下：
... logging