视觉SLAM十四讲-第三章笔记

视觉SLAM14讲-第三章笔记

3.1 旋转矩阵

欧式变换

• 欧式变换：改变位资，不改变形状、大小。
• 旋转矩阵：R(3x3)。是两个坐标系基的内积。
  • 正交阵
  • 行列式为1
  • 逆表示相反的旋转
• 平移向量：t(3x1)
• 位姿变换：a’=Ra+t

齐次坐标

• 齐次坐标

多引入一维(1*4)，为[0,0,0,1]，每一个点的表示不唯一（乘以最后一维的尺度）。

• 变换矩阵：T(4x4)

将R和t写入同一个矩阵。使得变换变成线性关系。

3.3 旋转向量和欧拉角

3.3.1 旋转向量

• 旋转轴：向量n。旋转朝向。
  • 是R特征值1对应的特征向量。（旋转后n不变，即Rn=1×n）
• 旋转角：标量theta。旋转大小。

3.3.2 欧拉角

一次旋转分解成绕三个轴的连续旋转。

• ZYX欧拉角

顺序：

1.Z轴——>偏航角 yaw

2.Y轴——>俯仰角 pitch

3.X轴——>翻滚角 rool

描述向量&